【总结】三菱 伺服电机 转矩模式 设置

1. 接线

端子对应的含义。

20：24V电源正极
46：24V电源负极
42：急停
15：伺服启动
41：正转选择
19：负转选择

27：正负8V模拟输入，转矩控制（测试时，没有连接，使用PC38偏置电压，调节转矩）
28：正负8V模拟输入，转矩控制
2：正负10V模拟输入，转速控制（测试时，没有连接，使用PC08设定值，调节转矩）

43：速度选择（SP3）

2. 配置

2.1. 模式设置

电机模式配置为转矩模式。PA01：1004

2.2. 设置方向

外部输入RS1控制正传，外部输入RS2控制反转。

2.3.调整 转矩

1. PC13中可以设置正负8V所对应的最大转矩，测试时使用默认值100

1. 改变输入电压

实际应用中，外部模拟输入TC+PC38中的偏置电压共同作用，调节转矩。测试时，没有使用外部输入，只将PC38中的偏置电压值设置为500~3000，即0.5V~3V来改变转矩的大小。

输入的电压与转矩的关系：

2.4. 调整速度

可以通过两种方式来改变转速，一，改变外部模拟输入电压10V（VLC）；二，最多可以设置7段速度。至于是外部模拟输入来控制速度，还是直接使用7段速度中的一个，是由速度控制SP1,SP2,SP3来决定的。

其实，在MR-JE-A中，没有专门的SP1,SP2,SP3端子。而是必须经过PD03~PD20的配置，将某些输入端子映射为SP1,SP2,SP3。对应关系如下图所示，即PDXX值的后两个数字必须设置为20,21,22三个数值中的一个。

而且，这样的端子必须符合两个条件：
①必须是输入端子
②该端子没有被使用

。。。

。。。

通过查看端子定义，MR-JE-A驱动器中符合条件的端子只有，15,19,41,43,44。然而，根据转矩模式的接线图，15,19,41三个端子已经另做他用。可用的只有43,44两个端子。在测试中，我们只使用了端子43，将端子43配置为SP3（PD17的值设置为：XX22），当给端子43信号时，即SP3,SP2,SP1的值为1,0,0。即此时伺服电机按照PC08中设置的速度运行。

这样，通过调整PC38中的值，来改变输入的转矩，通过调整PC08的值，就可以改变电机的转速。并且，转矩和速度的改变无需重启驱动器。