Robotics Toolbox transl jtraj ctraj函数介绍

writen by wqj1212

函数命：transl
Purpose: translation transformation
Synopsis:  T = transl(x,y,z)
           T = transl(v)
           v = Transl(T)
           xyz = transl(TC)
Description;
The first two forms  return  a homogeneous transformation representing a translation expressed  as  
three scalar x,y and z,Or a Cartesian vector v

The third form returns the translation part of a homogeneous transform  as  a  3 - element column vector

The forth form returns a matrix whose columns are the X,Y and Z columns pf the 4x4xm Cartesian trajectory matrix Tc

函数命：ctraj
Purpose : Compute a Cartesian trajectory between  two points
Synopsis:   TC  =  ctraj(T0, T1, m)
            TC  =  ctraj(T0, T1, r)
Description:
 ctraj returns a Cartesian trajectory (straight line motion) TC from the point represented by
homogeneous transform T0 to T1. The number of points along the path  is  m or the length of
the given vector ector r. For  the second  case  r  is  a vector  of distances along the path ( in  the range
0  to  1 )  for  each point. The first  case  has the points equally spaced, but different  spacing may
be specified to  achieve acceptable acceleration  profile.  TC  is  a  4 × 4 ×m matrix. 

函数命：jtraj
Purpose:    Compute a joint space trajectory between two joint coordinate poses
Synopsis :   [q qd qdd]  =  jtraj(q0, q1, n)
             [q qd qdd]  =  jtraj(q0, q1, n, qd0, qd1)
             [q qd qdd]  =  jtraj(q0, q1, t)
             [q qd qdd]  =  jtraj(q0, q1, t, qd0, qd1)
Description :
jtraj returns a joint space trajectory q from joint coordinates q0 to q1. The number of points  is  n
or the length of the  given time vector t. A 7th order polynomial  is  used with   default  ault zero boundary
conditions  for  velocity  and acceleration.
Non - zero boundary velocities  can be optionally  specified  as  qd0 and qd1.
The trajectory  is  a matrix, with one  row per time step, and one column per joint. The function can
optionally  return  a velocity and acceleration trajectories  as  qd and qdd respecti respectively .


Examples To create a Cartesian path with smooth acceleration we can use the jtraj function to create
the path vector ector r with continuous derivitives. 

>>  T0  =  transl([ 0   0   0 ]); T1  =  transl([ - 1   2   1 ]);
>>  t =  [ 0 : 0.056 : 10 ];
>>  r  =  jtraj( 0 ,  1 , t);
>>  TC  =  ctraj(T0, T1, r);
>>  plot(t, transl(TC));