王高1990
王高1990

opencv 多目(含双面)视觉三维点重构，内参、外参标定详解

opencv 多目（含双目）视觉三维点重构，包含理论部分和代码实现测试两个部分。理论部分，包括相机内参标定推导（图像的外参、畸变系数推导），相机之间的外参推导流程。 代码实现部分，相机标定主要以opencv现有函数实现，主要以相机间外参的求解，以及多相机视角下三维点重构的实际测试结果。

1、内参标定

1.1 原理

对每一个相机进行内参标定，得到内参矩阵、畸变系数。

λ ⋅ [ u , v , 1 ] T = M [ R

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