FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警时的处理办法

FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警（G:i A:j）时的解决办法
原因：伺服放大器的主电路流过异常大的电流
处理：在断开控制装置的电源后，从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下，也应拆下制动器电缆。
a. 在上述状态下重新接通电源。如果还发生此报警，则更换伺服放大器
b. 确认电机电源电缆的U、V、W相与GND间没有导通。已经导通的情况下，说明电源电缆故障。更换电缆。
c. 以能够测量微弱电阻值的测量装置，分别测量电机电源电缆的U-V间、V-W间、W-U间的电阻。上述三处中，其中一处的电阻值极端地小于其他电阻值时，可能是因为相与相之间形成短路所致。可能是因为电机或电机电缆存在不良所致，应逐个检查，如有异常则予以更换。
清除报警：需要断电后，重新接通控制装置的电源。