小XiaXia
小XiaXia

订阅者Subscriber的编程实现

订阅者Subscriber的编程实现_第1张图片
把pose_subscriber.cpp放进learning_topic的src文件中
订阅者Subscriber的编程实现_第2张图片
代码解读
①msg指向订阅名为/turtle1/pose的topic的所有数据内容，前面命名对应订阅名
②回调函数要简单，要不会卡
③ros::spin()行是节点开始读取主题的主循环，当一个消息到达时就会调用messageCallback.当按下Ctr＋C，节点退出循环并结束
配置订阅者代码编译规则
①设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
② 设置链接库；
把add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp) target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})放在CMakeList.txt文件里的Install前面(第二个src)

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber
rosrun  turtlesim turtle_teleop_key

就会显示x,y信息了，通过键盘节点移动乌龟后也可以显示

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