小XiaXia
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服务端Server的编程实现

服务端Server的编程实现_第1张图片

ROS当中针对服务的标准定义Trigger，相当于一个触发信号，运动还是停止

  1. 创建服务器代码（C++）

learning_service/src

  1. 服务端Server的编程实现_第2张图片

 

  • ros::spinOnce()查看有没有消息进来了，有服务数据进来就进入到回调函数中，标志位pubCommand为true就发布指令，海龟就会动起来
  • 三个横线之上，request的内容，之下，response的内容

2. 配置服务器代码编译规则

3 .编译并运行服务器

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command "{}"

rosservice call /turtle_command "{}"为发布请求，请求service，''{}''双击中Tab键自动补全的，因为request内容为空的。

发一次会动，再发一次就停了

服务端Server的编程实现_第3张图片

 

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