Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day2

1.对于之前已经建立好的SCARA机器人模型，进行动画演示。9.10版本的工具箱中原来的drivebot函数替换为teach函数，用来生成可修改关节变量q的演示图。值得注意的是，在使用teach函数之前，必须在建立各个杆件的时候设置好关节变量q的范围，即qlim；以及设置好所显示图形的范围，即workspace。如果没有设置好，则teach函数会报错。

代码如下所示：

clc, clear, close all;
deg = pi/180;
% Joints setting
L1 = Link('d', 3.3, 'a', 0, 'alpha', 0, 'qlim', [-105 105]*deg,'modified');
L2 = Link('d', 0, 'a', 3.25, 'alpha', 0, 'qlim', [-150 150]*deg,'modified');
L3 = Link('theta', 0, 'a', 2.75, 'alpha', pi,'qlim', [0 2.1],'modified');
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',0, 'qlim', [-360 360]*deg,'modified');
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');
% Initial position/Starting position
q = [0 0 1 0];
q1=[90*d