【萌新向】cartographer_ros Kinetic最新安装指南 2020-06

首先说明,这篇文章于2020年6月更新,cartographer现在还在不断更新,也许这篇文档内容会失效,但是大体是一样的安装流程。

一、硬件条件

使用平台

  • x86_64平台

ROS发行版

  • Indigo
  • Kinetic
  • Lunar

二、编译安装

1. 先安装一些必要的安装工具:python-wstool、python-rosdep和ninja;

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 创建一个cartographer_ros的工作空间,命名为"catkin_ws",并初始化。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# 这里先增加一个.rosinstall文件,修改内容如下一段
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
  • 这里得提一下, 个别地区没方法访问googlesource.com,即谷歌的源代码仓库,上面第四句执行之后,到src目录,修改 .rosinstall 文件:
- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://gitee.com/futurelei/cartographer.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://gitee.com/futurelei/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://gitee.com/futurelei/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

!这里修改成了我自己的gitee仓库

3. 安装cartographer_ros的依赖项(proto3和deb软件包)。如果自安装ROS以来已经执行过初始化rosdep的命令,则命令’sudo rosdep init’将显示错误,该错误可以忽略。

# 脚本内容是配置了一些环境变量,然后用git下载proto3(肯定比较慢,可以手动下载),如果手动下载了proto3,里面需要改内容,内容在下一段。
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

# 这句初始化rosdep,一般正常安装ros都执行过,可以不用管。
sudo rosdep init 

# 下面这两句,是常用来一键安装该工作空间下所有依赖包的,务必熟练使用
rosdep update   # 这个执行不了也没关系,先catkin编译,报错后再执行下一条也一样(编译报错也可以获取缺少包信息)。
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
  • !注意如果手动下载了3.4.1版本的proto3,建议还是用install_proto3.sh安装,不过需要修改内容为:
# 只是注释掉了git下载和切换的内容。
set -o errexit
set -o verbose

# VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
# git clone https://gitee.com/futurelei/protobuf.git
cd protobuf
# git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

4. 构建并安装。

# 用ninja工具进行catkin的编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja

注意:

  • 到这里,执行完上面的步骤,没报错的话就安装成功了。
  • 有些萌新因为git的配置问题报错下载失败,就按照报错提示百度一下解决;不想折腾git的话,也可以直接打开.rosinstall的那三个源码链接,下载对应版本的源码(version标注的内容)

  • git下载速度慢,基本上也是因为DNS污染的原因,这里修改一下hosts文件:
sudo gedit /etc/hosts

增加以下内容(给dns指定了github的服务器地址):

# 建议在http://ip.tool.chinaz.com/github.com查询以下三个网址对应的ip,这里是2019-12月的数据,可能会改变
github.com  13.250.177.223
assets-cdn.github.com 185.199.108.153
github.global.ssl.fastly.net 75.126.215.88
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

重启networking
sudo /etc/init.d/networking restart

三、跑数据集安装测试

1. 测试数据集

  • 现在已经安装了Cartographer和Cartographer的ROS集成,可以下载封装成bag包形式的数据集。这里提供了德国博物馆的数据集。这个数据集是人类背着激光雷达录制的,效果也是不错。
  • 首先,下载数据集,然后运行demo,会自动打开rviz。
# 这句命令把数据集下载到了Downloads文件夹,如果没有wget工具,可以自己安装
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

# 记得先配置工作空间到环境变量
echo  "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 这句用roslaunch启动了放在对应目录的数据集
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
  • 如果下载bag速度慢的话,可以用迅雷下载第一句命令的地址,即https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag,然后放在对应的文件夹;
  • 另外如果不想手动输入bag文件名,直接把文件拖动到终端命令行界面有惊喜。

随便找了张图:
【萌新向】cartographer_ros Kinetic最新安装指南 2020-06_第1张图片

2. 其他bag数据集

  • MIT提供的公共数据集(2D、3D):
    https://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html

参考文献:

  1. 官方手册 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

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