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2021-01-26

2021.1.26百度无人车

1.硬件系统

  • 车辆底盘
  • 计算单元：工控机（IPC——工业级计算机）
  • 感知系统：前置摄像头、前置毫米波雷达、激光雷达
  • 定位系统：前后GPS天线、GPS接收机、惯性测量单元IMU
  • 其他配件：工控机内的CAN卡、4G路由器、显示器、鼠标键盘

循迹硬件

循迹无避障能力，搭建循迹硬件不需要感知硬件

  • 计算单元：传感器数据采集、计算处理、感知规划、决策控制
  • 定位系统：1、IMU——车辆加速度、航向角——>求解得到当前姿态信息——>定位补偿解算 2、GPS接收机星网宇达M2——继承IMU单元 3、前后GPS双天线——实现静态定位初始化，厘米级的定位精度
  • CAN卡：实现对车辆的线控、获取地盘数据
  • 4G路由器：工控机和GPS联网

硬件连接

  • GPS天线、接收机–M2–工控机
  • M2–4G路由器
  • 地盘–CAN总线—工控机内CAN卡
  • 4G路由器通过网线连接工控机网络接口
  • 显示器通过HDM与工控机连接

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