ROS人机交互软件开发
ROS人机交互软件介绍
1、前言
今天是除夕了，本年的最后一天，在这里，祝大家新年快乐!!!
本篇文章主要是对最近编写的一个ROS人机交互软件的介绍，希望大家多提意见和建议，谢谢。
2、软件页面结构
该软件的结构如下图所示：
整个软件被分为6个界面，主要分为设置、建图导航、键盘控制、单点导航、巡航模式等页面。其中建图导航包含rviz组件，具备显示功能。整个软件还具备保存设置功能，只需第一次开机设置。
3、开始界面
开始界面比较简单，就显示了一张图片，如下图所示：
4、设置页面
设置界面，主要包括连接ros master、设置启动功能按钮命令、自定义单点导航按钮名称、显示调试信息等模块。具体如下图所示：
4.1、连接Ros Master 模块
具体如下图所示：
可以有以下几种连接方式：
（1）自己编辑Ros Master Url、本机IP。
（2）选择Use environment variables，使用已经设置的环境变量。
（3）选择Remeber settings on startup，软件启动自动连接Ros Master
以上方式可以组合使用，前提是本设置的url，必须正常启动了roscore，才能连接成功。
连接成功的状态如下图所示：
4.2、设置启动功能按钮命令模块
具体如下图所示：
在对应的编辑框中，写入对应按钮执行的命令，本编辑框具备保存设置功能，只需设置一次。
对应按钮的机制，就是打开一个新的终端，然后将这些命令写入执行。
可以使用roslaunch、rosrun 、bash等多种方式，可玩性比较大。
4.3、自定义单点导航按钮名称模块
具体如下图所示：
这里自定义按钮名称，对应的是单点导航页面的按钮，可以自定义按钮名称就比较人性化和通用一点。对应如下图所示：
自定义按钮名称模块也具备保存设置的功能，可以随时根据需求更改按钮名称。
5、建图导航页面
开机连接ros master之后界面如下所示：
5.1、新建地图和保存地图
点击新建地图按钮，启动设置页面设置的启动建图界面的命令之后，如下图所示：
点击保存地图按钮，启动设置页面设置的保存地图的命令之后，按照你编写的shell文件或者是启动map_server保存地图，可自定义。
5.2、编辑地图
点击编辑地图按钮，MAP编辑器下如所示：
编辑地图示例如下图所示：
5.3、单点设置
单点设置主要设置单点导航模式的每个按钮的导航位姿，具体如下图所示：
单点选择用来选择对应按钮、单点设置按钮用来设置导航位姿。
左键按下单点设置按钮，拖动选择位姿方向，释放设置完成，会显示一个带数字的绿色箭头，如上图所示。
具备保存设置功能，只需第一次开机设置，以后开机使用第一次设置的导航点，也可以更改导航点设置。
5.4、多点设置
多点设置主要设置多点导航模式的导航位姿序列，具体如下图所示：
左键按下多点设置按钮，拖动选择位姿方向，释放设置完成，会显示一个带数字的红色箭头；当设置两个或者两个以上的导航点时，将会绘制导航路径，如上图所示。
具备保存设置功能，只需第一次开机设置，以后开机使用第一次设置的导航点，也可以更改导航点设置。
5,5、返航点设置
返航点设置主要设置返航按钮的导航位姿，具体如下图所示：
左键按下返航点设置按钮，拖动选择位姿方向，释放设置完成，会显示一个带Return Pose的蓝色箭头，如上图所示。
具备保存设置功能，只需第一次开机设置，以后开机使用第一次设置的导航点，也可以更改导航点设置。
6、键盘控制页面
发布cmd_vel话题，具体如下图所示：
该键盘控制节点和常用的键盘控制功能包使用完全一致。
7、单点导航页面
发布导航目标，具体如下图所示：
启动导航按钮：比如启动move_base + amcl，完全自定义，可根据自己的shell脚本自行更改。
停止导航按钮：比如取消当前导航目标，或者关闭move_base，完全自定义，可根据自己的shell脚本自行更改。
返航原点按钮：根据返航点发布导航目标。
单点导航按钮：根据单点设置的导航点发布导航目标。
8、巡航模式页面
开辟新线程，发布巡航导航点，具体如下图所示：
巡航次数编辑框：单位次，可以设置巡航的次数。
停留时间编辑框：单位秒，可以设置到达任一导航点，停留的时间。
下一站选择：若选择，但到达每一个导航点，必须点击下一站按钮，才能继续巡航，若不选择，反之。
启动导航按钮：比如启动move_base + amcl，完全自定义，可根据自己的shell脚本自行更改。
停止导航按钮：比如取消当前导航目标，或者关闭move_base，完全自定义，可根据自己的shell脚本自行更改。
下一站按钮：发送下一站信号。
返航原点按钮：根据返航点发布导航目标。
9、说明
该软件的编写，采用ROS + QT编程实现。上述描述功能都已经实现，当然只是针对我自己的需求，还有不少功能没有写，比如摄像头图像显示等等。如果您同样对该ROS人机交互软件感兴趣，有需求，希望与我积极交流。
10、参考
https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App
