ROS Qt5 librviz人机交互界面开发二（实现机器人速度仪表盘）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

开发交流QQ群： 797497206
完整项目代码：
github

一，实现效果：

原理主要就是订阅机器人的odom话题，然后利用信号与槽更新ui仪表盘控件的信息

二，制作仪表盘控件

由于qt标准控件没有仪表盘，因此我们需要自己手动绘制，可以直接使用这个绘制文件：
CCtrlDashBoard.h
CCtrlDashBoard.cpp

之后将.h文件放在/include/功能包名称/ 目录下
.cpp文件放在src目录下

三，向ui中添加仪表盘控件：

需要在ui中添加一个widget(需要固定size)，我这里为widget_speed_x，widget_speed_y
添加代码：

	m_DashBoard_x =new CCtrlDashBoard(ui.widget_speed_x);
    m_DashBoard_x->setGeometry(ui.widget_speed_x->rect());
    m_DashBoard_x->setValue(0);
    m_DashBoard_y =new CCtrlDashBoard(ui.widget_speed_y);
    m_DashBoard_y->setGeometry(ui.widget_speed_y->rect());
    m_DashBoard_y->setValue(0);

添加效果：

四，关联仪表盘显示与机器人速度

主要就是订阅odom话题：
在qnode.h文件中声明订阅者，回调函数，以及自定义信号：

private:
 ros::Subscriber cmdVel_sub;
 void speedCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
 Q_SIGNALS:
    void speed_x(double x);
    void speed_y(double y);

qnode.cpp文件中实例化订阅者：

  cmdVel_sub =n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("raw_odom",1000,&QNode::speedCallback,this);

在回调函数中处理里程计话题信息并发送自定义信号：

//速度回调函数
void QNode::speedCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
     
    emit speed_x(msg->twist.twist.linear.x);
    emit speed_y(msg->twist.twist.linear.y);
}

之后在mainwindow链接信号：

    connect(&qnode,SIGNAL(speed_x(double)),this,SLOT(slot_speed_x(double)));
    connect(&qnode,SIGNAL(speed_y(double)),this,SLOT(slot_speed_y(double)));

槽函数进行设定value：

void MainWindow::slot_speed_x(double x)
{
     
    if(x>=0) ui.label_dir_x->setText("正向");
    else ui.label_dir_x->setText("反向");

    m_DashBoard_x->setValue(abs(x*100));
}
void MainWindow::slot_speed_y(double x)
{
     
    if(x>=0) ui.label_dir_y->setText("正向");
    else ui.label_dir_y->setText("反向");
    m_DashBoard_y->setValue(abs(x*100));
}

五，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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