ROS Qt5 librviz人机交互界面开发三（实现控制机器人速度与方向）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

本系列课程已上线古月学院，欢迎感兴趣的小伙伴订阅：

1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

开发交流QQ群： 797497206
完整项目代码：
github

我这里主要就是参考 teleop_twist_keyboard项目的源代码，移植到自己程序

一，首先在ui界面添加按钮（注意按钮上显示的文字）：

同时在ui界面设置每个按钮的shortcut，就能实现键盘控制：

二，关联这些按钮的点击事件到同一槽函数

  //绑定速度控制按钮
   connect(ui.pushButton_i,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_u,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_o,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_j,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_l,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_m,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_back,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));
   connect(ui.pushButton_backr,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_cmd_control()));

槽函数：

//速度控制相关按钮处理槽函数
void MainWindow::slot_cmd_control()
{
     

    QPushButton* btn=qobject_cast<QPushButton*>(sender());
    char key=btn->text().toStdString()[0];
    //速度
    float liner=ui.horizontalSlider_linear->value()*0.01;
    float turn=ui.horizontalSlider_raw->value()*0.01;
    bool is_all=ui.checkBox_use_all->isChecked();
    switch (key) {
     
        case 'u':
            qnode.move_base(is_all?'U':'u',liner,turn);
        break;
        case 'i':
            qnode.move_base(is_all?'I':'i',liner,turn);
        break;
        case 'o':
            qnode.move_base(is_all?'O':'o',liner,turn);
        break;
        case 'j':
            qnode.move_base(is_all?'J':'j',liner,turn);
        break;
        case 'l':
            qnode.move_base(is_all?'L':'l',liner,turn);
        break;
        case 'm':
            qnode.move_base(is_all?'M':'m',liner,turn);
        break;
        case ',':
            qnode.move_base(is_all?'<':',',liner,turn);
        break;
        case '.':
            qnode.move_base(is_all?'>':'.',liner,turn);
        break;
    }
}

创建发布者：

//速度控制话题
    cmd_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);

qnode.move_base:

//发布机器人速度控制
 void QNode::move_base(char k,float speed_linear,float speed_trun)
 {
     
     std::map<char, std::vector<float>> moveBindings
     {
     
       {
     'i', {
     1, 0, 0, 0}},
       {
     'o', {
     1, 0, 0, -1}},
       {
     'j', {
     0, 0, 0, 1}},
       {
     'l', {
     0, 0, 0, -1}},
       {
     'u', {
     1, 0, 0, 1}},
       {
     ',', {
     -1, 0, 0, 0}},
       {
     '.', {
     -1, 0, 0, 1}},
       {
     'm', {
     -1, 0, 0, -1}},
       {
     'O', {
     1, -1, 0, 0}},
       {
     'I', {
     1, 0, 0, 0}},
       {
     'J', {
     0, 1, 0, 0}},
       {
     'L', {
     0, -1, 0, 0}},
       {
     'U', {
     1, 1, 0, 0}},
       {
     '<', {
     -1, 0, 0, 0}},
       {
     '>', {
     -1, -1, 0, 0}},
       {
     'M', {
     -1, 1, 0, 0}},
       {
     't', {
     0, 0, 1, 0}},
       {
     'b', {
     0, 0, -1, 0}},
       {
     'k', {
     0, 0, 0, 0}},
       {
     'K', {
     0, 0, 0, 0}}
     };
     char key=k;
     //计算是往哪个方向
     float x = moveBindings[key][0];
     float y = moveBindings[key][1];
     float z = moveBindings[key][2];
     float th = moveBindings[key][3];
     //计算线速度和角速度
     float speed = speed_linear;
     float turn = speed_trun;
     // Update the Twist message
     geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = x * speed;
    twist.linear.y = y * speed;
    twist.linear.z = z * speed;

    twist.angular.x = 0;
    twist.angular.y = 0;
    twist.angular.z = th * turn;

    // Publish it and resolve any remaining callbacks
    cmd_pub.publish(twist);
    ros::spinOnce();

 }

三，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
创作不易，如果本教程对你有帮助，关注或点个赞吧，或者github标个星哦～～
您的支持就是我最大的动力～

（转载请注明作者和出处：https://blog.csdn.net/qq_38441692 未经允许请勿用于商业用途）