记录robosense16多线雷达配置过程
这是本人第一篇csdn。白嫖了那么久的博客，今天终于下定决心开始写博客了哈～
话不多说，上教程。
robosense16应该是最基础最常用的3D雷达了，正好师兄手里有一个，就拿来玩玩。
这个雷达和rplidar相比最大的不同就是是通过网线连接的，而不是通过两根usb口。所以接线方面需要看清楚。
- 准备工作
- 一个robosense16
- ubuntu16.04（这个是目前最稳定资料最多的版本了）
- 有一定的rplidar建图导航基础（2d雷达至少会吧）
- 安装驱动源码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar- 安装libpcap-dev（某个依赖项，装了就行）
sudo apt-get install libpcap-dev- 更改源码属性
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*- catkin make
cd ~/catkin_ws
catkin_make做完以上几步应该是不会踩坑的，亲测上面的步骤也可以直接在已经建立好的自己的工作空间进行，这相当于安装了一个包，所以只要放在src目录下，就相当于新建了一个有关多线雷达的包，不会产生冲突。
这个是我做好上面步骤之后的样子，主要的代码就保存在ros_rslidar文件夹中。很方便，rslidar和rplidar就差一个字母，感觉倍感亲切有没有。
- 将自己的工控机与雷达连接，修改ip
这里有个大坑，先说操作吧。按照网上的教程，这一步应该是直接修改即可。
但是每个人的网口的名字都是不一样的，比如我的就不是默认值，所以根据网上的方案修改会报错。
这里讲一下如何调试和如何看自己的指令。先贴自己的单次修改ip地址的方法：
将本地ip地址改为192.168.1.102，子网掩码设置为255.255.255.0
sudo ifconfig enp3s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0这里需要注意的是需要sudo，其次是enp3s0是本人的工控机的网口名字，每个人的应该都不是完全相同。查看方法很简单，ifconfig一下即可。
其实下面还有，就不截全了。如果没有经验的话，可能要多次尝试一下。将左边的enp1s0 enp3s0甚至lo之类的，每个都尝试一下，就可以了。
- 测试
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
如果没有出现这样的漂亮的多线雷达画面，有以下几个检查步骤，首先是检查fix frame 是否为rslidar 或者laser （本人已经把雷达节点的frameid改成laser了，所以是以上两者之一。在我的rviz上，需要设置为laser，如果下拉框里没有laser，可以选择手敲试试。
其次也需要检查一下你的雷达是否连上了。因为每个人的电脑or工控机的网口应该不止一个，所以你可能接到了没有连雷达的网口上，或者你跳过了我设置ip的步骤。因为在本人工控机上，截不到右上角的网络信息，所以给大家看一下检测过程吧。
直接点开右上角的网络
就这个，看一下有没有明显的连上了你的雷达网络。
这里有一步source，相信能看到这篇博文的小伙伴应该很熟悉了，大家记得自己放到.bashrc中，然后就可以一劳永逸了。
这里的rs_lidar_16是一个demo，功能就是开多线雷达，并且打开一个rviz。
如果自己写一个launch包含本文件的话，需要把这里的rviz注释掉，不然会开启多个rviz报错。（虽然比较蠢，但是本人的经验之谈啊）