秃头队长
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阿克曼转向机制的车体控制

在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。
阿克曼转向机制的车体控制_第1张图片
此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。
阿克曼转向机制的车体控制_第2张图片
可得到阿克曼公式：
c o t β − c o t α = K L cot \beta - cot\alpha = {K \over L} cotβ−cotα=LK​
其中， β \beta β为汽车前外轮转角， α \alpha α为汽车前内轮转角，K为两主销中心距，L为轴距。

阿克曼转向机制的车体控制_第3张图片

阿克曼转向几何关系
阿克曼转向机制的车体控制_第4张图片
阿克曼转向机制的车体控制_第5张图片

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