【软件安装教程】ubuntu20.04 安装 ROS Noetic 详细过程

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前言

由于博主视觉检测项目在视觉算法实现的基础上，需要IMU融合视觉作真值验证及方法拓展，用到 ROS gazebo 仿真，故在此记录 ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 详细过程。 花了一个下午，解决相关报错，完成安装。

附上官方wikiros安装链接，请注意，根据博主文档安装报错 ERROR，需先解决报错再执行下一步任务。当然，若在安装过程中有解决不了的难题，欢迎留言一起交流讨论。

操作系统: ubuntu20.04
ROS版本: Noetic

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安装过程

1. 第三方软件源 sources.list.d

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'’

2. 软件包密钥 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包

sudo apt update

4. 安装ROS Noetic完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 环境配置

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 测试ROS是否安装成功

1. 打开终端输入roscore，初始化ROS环境

2. 打开第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 出现小乌龟后，打开第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

4. 打开新的 termial，输入以下命令rosrun rqt_graph rqt_graph，可以查看 ROS 节点信息

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总结

截止到 2020 元旦，ubuntu内核代码量已突破 2700 万行，不管是从接受度还是从社区维护角度，这已然是一个成熟的linux操作系统。对于ubuntu terminal，包括软件安装、使用，任何相关报错 ERROR 或者警告 WARNING，都会是关键的提示性语句。

在此基础上，希望自己培养一种主动查找与解决问题的能力，因为人生一样有大小不同的难题，一样的遇到，需要解决。

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