必修：VSF的事件驱动

设计上，VSF的底层核心是一个参照UML设计的状态机构架。不过，我这里先不准备讲状态机，因为VSF里的状态机构架从来都没有被用到过，哪怕一次。实质上，VSF底层的核心是事件驱动。

事件驱动应该有不少人了解，说白了，就是由事件来驱动程序的运行。在VSF里，可以总结为：有事件处理，没事件休眠。系统的关键在于处理好3种实时性任务--硬实时、软实时、非实时。事件驱动系统也同样需要处理好这3种任务。下面就以VSF的抢占式构架来说明一下。

VSF系统的抢占式构架的流程图如下（支持硬实时、软实时和非实时）：

vsfpre.png

针对3种实时性任务：
main里的运行的是非实时队列。main函数里会初始化所有任务，然后进入while循环。while循环里，判断main队列中是否有事件等待，有的话就一一取出并分发给对应任务处理，没有的话就休眠。
PendSV里运行的是软实时队列（可以抢占main中的非实时队列），只是读出PendSV队列中的事件，并一一分发给对应任务处理。
然后就是系统各种中断，直接处理实时性代码，并且发送事件到对应的队列。根据应用需求，这里可以发给软实时队列（PendSV队列，发送事件后，还会自动使能PendSV），也可以发给非实时队列（main队列）。

所以，VSF中的任务优先级实质是事件队列的优先级，VSF中的抢占只是MCU本身中断的抢占。典型构架中使用了非实时队列（main队列）和软实时队列（PendSV队列），而实际应用中，还可以用其他一个或者多个中断实现出额外优先级的事件队列。

为了节省资源，VSF还可以被配置为协作式构架，流程图如下：

vsfco.png

协作式构架中，没有非实时队列和软实时队列，中断产生的事件是直接调用任务的evt_handler（事件处理函数）处理了，并且所有中断不互相抢占。协作式构架是目前VSF最常用的构架，因为是资源占用最小的方式。

那么关于VSF中的任务的话，底层都只是一个evt_handler（事件处理函数），用于处理各个事件。当然，VSF的任务高层有更加简单的实现方式，这些以后会一一说明。