ROS人机交互软件源码分享
ROS人机交互软件源码分享
1、前言
看过之前两篇文章的朋友，应该都知道，这里写了一个ROS人机交互软件。
关于 网友对 “Robot One” 使用情况，我也不太清楚（尴尬…），但是为了满足一些有软件修改需求的同学，这里直接分享一下源码。
2、软件功能和使用介绍
关于软件的功能和使用介绍，这里就不在重复，没有看过的同学，可以先看下面两篇文章。
3、开发环境搭建
为了保障拿到源码的同学，可以顺利的进行源码编译，这里简要的写一下开发环境搭建。
这里以ubuntu 16.04 + ROS Kinetic为例，ubuntu 18.04以及其他类似，只要选择对应的软件版本就好。
3.1、初识Qt
官网地址：https://www.qt.io/cn
3.2、Qt安装
注意：通过apt安装的可能用这比较卡，可以选择使用安装包安装；
下载地址：https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/ 分享文件中也有。
这里选择的版本是：5.9.9/ linux版本，然后，更改下载文件的可执行权限，双击运行，按照上图选项安装。
sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
注意：将上述的/xxxx/Qtxxx/，更改为自己的QT安装目录。
添加qtcreator到环境变量
sudo vim /usr/bin/qtcreator
内容如下（按照自己的安装路径，更改一下）
#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/kexue/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin/
$QT_HOME/qtcreator $*
更改可执行权限
sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
终端启动
qtcreator
3.3、catkin_create_qt_pkg环境配置
一、安装依赖，使用自己的ros版本命令安装，如ros-kinetic等。
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build
二、复制功能包
将分享的robot_one功能包复制到您工作空间下的src目录下
三、编译运行
catkin_make #编译
rospack profile #刷新功能包路径
rosrun robot_one robot_one #运行之前，打开roscore
3.4、通过Qt 打开 qt ros功能包
ros-kinetic 版本，Qtcreator可能无法正常打开 qt ros功能包，可以使用ros-qtc-pluging解决，外网速度快。
一、下载安装包并安装
安装下载路径：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html 分享文件中也有。
双击 qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run 安装
安装完成之后双击桌面生成的qt图标打开。
二、打开qt ROS功能包
创建ROS工作空间
然后workspace path选中自己已有的工作空间目录(注意工作空间需要提前执行catkin_make)，name和工作空间名称同名即可，build system选中catkin_make：
点击Next，点击下一步，即可打开。同时也会在工作空间目录下自动生成.workspace后缀的文件，打开工作空间即也通过这个文件打开（file->open file or project ）
点击项目，点击run，配置run路径(选中devel/lib目录下的可执行程序)，即可实现点击绿色三角形按钮同时构建并运行程序。
然后点击左下角箭头点击run，即可运行程序。
4、软件源码文件结构介绍
关于软件的源码结构介绍，如下图所示：
主要需要看的是src和ui文件夹，ui 下都是界面的设置，src是整个软件的源码文件。
main.cpp是工程默认的
main_window.cpp是关于主窗口的所有流程，从这里你可以看到整个代码的调用流程
mypaint.cpp是关于编辑地图的功能，你也可以独立的拿出来写一个工程使用
qnode.cpp是ros的相关代码，订阅、发布话题等等内容
qrviz.cpp是为了可视化写的rviz的部分功能
5、软件源码分享
在公众号：小白学移动机器人，发送：人机交互0405，即可获得ROS人机交互软件所有源码。
6、其他
ROS小车平台开发手册pdf分享，在公众号：小白学移动机器人，发送：开发手册0405，即可获得。
系列文章
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