树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)

文章目录

    • 1.镜像烧写、网线连接树莓派并进行基础配置
      • (1)系统镜像烧写
      • (2)修改用户密码
      • (3)配置无线网络并开机自连(已验证可用)
    • 2.安装ROS
      • 问题解决
        • 1.sudo rosdep init报错
        • 2.rosdep update报错
        • 更新完成
    • 3.安装桌面并实现远程桌面连接,并实现桌面系统开机自连WiFI
      • (1)安装桌面
      • (2)配置远程桌面
      • (3)设置系统开机自动连接WiFi
    • 4.配置ROS主从机

按照本文操作完全实现无屏幕远程连接树莓派进行各种操作!亲测有效!不过大家注意一定要按博客顺序操作哈!否则可能会出现bug,博主花了前后近半个多月的时间踩坑并将正确步骤记录如下,刷机十次左右,希望能帮到大家!

  • 注意:每一步骤只用看对应文章中的特定部分即可,虽然很多文章写了其他部分,但是博主都遇到了各种各样的bug,所以已经将对应部分完全没有问题的部分摘出来了。

1.镜像烧写、网线连接树莓派并进行基础配置

(1)系统镜像烧写

  • 树莓派4B安装ubuntu18.04

(2)修改用户密码

  • Ubuntu修改用户密码

(3)配置无线网络并开机自连(已验证可用)

首先需要备份一下你的网络配置文件!一定要备份,否则如果操作失误,没有原文件可能会需要重新刷机!

# 备份操作(备份时仅用该命令即可)
sudo cp /etc/netplan/50-cloud-init.yaml /etc/netplan/50-cloud-init.yaml.bak

# 如果后边你发现你的原文件操作错误,需要使用备份文件,则将原文件删除并将备份文件改名为原文件即可
sudo rm /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
sudo mv /etc/netplan/50-cloud-init.yaml.bak /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
即可完成备份文件的复原(正常不需要使用!)

具体操作方法:

  • 树莓派4B(ubuntu)无线网络配置

出现以下情况是正常现象,只要第一步sudo netplan try不出现报错即可,然后重启一下树莓派看看是否配置成功吧!
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第1张图片

当配置完成wifi后,如果有静态IP配置的需要(否则跳过),则查看:

  • Ubuntu1804 设置WiFi/有线 静态IP

2.安装ROS

树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS

注意:在第三部会告诉大家桌面的安装和远程访问,这一部暂时不需要安装桌面。
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第2张图片

问题解决

1.sudo rosdep init报错

解决办法,执行如下命令:

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加:

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

并将电脑连接到手机热点更换WiFi连接时直接更改WiFi名称和密码即可。参考:上文中配置Wifi的博客即可: 树莓派4B(ubuntu)无线网络配置

多次重试即可,也可以用个无限循环的脚本一直重试。

2.rosdep update报错

或者是出现如下的错误:树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第3张图片

解决方法:

  • 步骤1:将电脑连接到手机热点

更改方法和问题一方法相同。

  • 步骤2:解决GitHub屏蔽问题
    依次命令:
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

再执行rosdep update即可。
建议大家用个无限循环的脚本重复执行rosdep update,免得自己要不停的盯着终端。

更新完成

到这里说明更新完成了,中断脚本即可。树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第4张图片

3.安装桌面并实现远程桌面连接,并实现桌面系统开机自连WiFI

(1)安装桌面

安装完整版桌面,xubuntu会遇到一些奇怪的问题,所以装完整版即可:

sudo apt-get install ubuntu-desktop

(2)配置远程桌面

安装完毕后配置远程桌面环境:

Ubuntu18.04.4 安装XRDP远程桌面

亲测有效:(连接成功截图)
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第5张图片

(3)设置系统开机自动连接WiFi

将树莓派的SD卡插入电脑中,我这里是ubuntu18.04系统,Windows操作相同!

到该盘符下可以直接可以看到network-config文件,打开该文件。
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第6张图片

network-config原文件如下:
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第7张图片

解注释并将wifi信息修改改成自己的:
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第8张图片

保存,退出,配置完成。然后直接通过该WiFi下树莓派的IP访问即可。

效果图:
Ubuntu端直接SSH设定的WiFi,连接树莓派:

树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第9张图片
Windows端通过WiFi直连远程桌面:
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第10张图片

4.配置ROS主从机

如果还没有上位机ubuntu环境,则先建立ubuntu虚拟机:Ubuntu——虚拟机安装ubuntu18.04并配置基础开发环境和ROS

配置完成或已有环境,参考博客配置ROS主从机:

  • 主从控制树莓派上小海龟

如果在配置完IP后遇到如下问题:解决办法
在这里插入图片描述

如果在使用putty使用roscore的时候,putty报错:Network error:Software caused connection abort 的解决办法
树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程(包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制)_第11张图片

到这里就配置完成啦~

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