树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程（包括WIFI和远程桌面配置、ROS和主从机控制）

按照本文操作完全实现无屏幕远程连接树莓派进行各种操作！亲测有效！不过大家注意一定要按博客顺序操作哈！否则可能会出现bug，博主花了前后近半个多月的时间踩坑并将正确步骤记录如下，刷机十次左右，希望能帮到大家！

• 注意：每一步骤只用看对应文章中的特定部分即可，虽然很多文章写了其他部分，但是博主都遇到了各种各样的bug，所以已经将对应部分完全没有问题的部分摘出来了。

1.镜像烧写、网线连接树莓派并进行基础配置

（1）系统镜像烧写

• 树莓派4B安装ubuntu18.04

（2）修改用户密码

• Ubuntu修改用户密码

（3）配置无线网络并开机自连（已验证可用）

首先需要备份一下你的网络配置文件！一定要备份，否则如果操作失误，没有原文件可能会需要重新刷机！

# 备份操作（备份时仅用该命令即可）
sudo cp /etc/netplan/50-cloud-init.yaml /etc/netplan/50-cloud-init.yaml.bak

# 如果后边你发现你的原文件操作错误，需要使用备份文件，则将原文件删除并将备份文件改名为原文件即可
sudo rm /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
sudo mv /etc/netplan/50-cloud-init.yaml.bak /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
即可完成备份文件的复原（正常不需要使用！）

具体操作方法：

• 树莓派4B（ubuntu）无线网络配置

出现以下情况是正常现象，只要第一步sudo netplan try不出现报错即可，然后重启一下树莓派看看是否配置成功吧！

当配置完成wifi后，如果有静态IP配置的需要（否则跳过），则查看：

• Ubuntu1804 设置WiFi/有线 静态IP

2.安装ROS

树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS

注意：在第三部会告诉大家桌面的安装和远程访问，这一部暂时不需要安装桌面。

问题解决

1.sudo rosdep init报错

解决办法，执行如下命令:

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

并将电脑连接到手机热点，更换WiFi连接时直接更改WiFi名称和密码即可。参考：上文中配置Wifi的博客即可： 树莓派4B（ubuntu）无线网络配置

多次重试即可，也可以用个无限循环的脚本一直重试。

2.rosdep update报错

或者是出现如下的错误：

解决方法：

• 步骤1：将电脑连接到手机热点

更改方法和问题一方法相同。

• 步骤2：解决GitHub屏蔽问题
  依次命令：

sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
 
sudo sed -i "s/raw.githubusercontent.com/raw.ctl.app/g" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

再执行rosdep update即可。
建议大家用个无限循环的脚本重复执行rosdep update，免得自己要不停的盯着终端。

更新完成

到这里说明更新完成了，中断脚本即可。

3.安装桌面并实现远程桌面连接，并实现桌面系统开机自连WiFI

（1）安装桌面

安装完整版桌面，xubuntu会遇到一些奇怪的问题，所以装完整版即可：

sudo apt-get install ubuntu-desktop

（2）配置远程桌面

安装完毕后配置远程桌面环境：

Ubuntu18.04.4 安装XRDP远程桌面

亲测有效：（连接成功截图）

（3）设置系统开机自动连接WiFi

将树莓派的SD卡插入电脑中，我这里是ubuntu18.04系统，Windows操作相同！

到该盘符下可以直接可以看到network-config文件，打开该文件。

network-config原文件如下：

解注释并将wifi信息修改改成自己的：

保存，退出，配置完成。然后直接通过该WiFi下树莓派的IP访问即可。

效果图：
Ubuntu端直接SSH设定的WiFi，连接树莓派:

Windows端通过WiFi直连远程桌面：

4.配置ROS主从机

如果还没有上位机ubuntu环境，则先建立ubuntu虚拟机：Ubuntu——虚拟机安装ubuntu18.04并配置基础开发环境和ROS

配置完成或已有环境，参考博客配置ROS主从机：

• 主从控制树莓派上小海龟

如果在配置完IP后遇到如下问题：解决办法

如果在使用putty使用roscore的时候，putty报错：Network error:Software caused connection abort 的解决办法

到这里就配置完成啦~