SLAM数据结构面试题

1.你熟悉的STL有哪些?

STL:

• vector: 底层实现是一个顺序表结构，可以动态增长长度的数组
• deque: 双端队列,deque的底层实现是一个链表数组，序列式容器
• list: 底层实现是一个双向链表,序列式容器
• map: 底层通常是由一颗红黑树组成,第一个可以称为键(key),第二个可以称为该键的值(value),在map内部所有的key都是有序的,并且不会有重复的值
• set: 集合内的元素是不重复的 ，类似map中的key元素,但是没有对应的value

2.各排序算法的时间复杂度

• 冒泡排序：最好的情况是数据本来就有序，复杂度为O($n$)；最差的情况是O($n^2$),稳定算法。

• 选择排序：最好的情况是数据本来就有序，复杂度为O($n$)；最差的情况是O($n^2$),不稳定算法

• 直接插入排序：最好的情况是数据本来就有序，复杂度为O($n$)；最差的情况是O($n^2$),稳定算法

• 希尔排序：最好的情况复杂度为O($n$)；最差的情况是O($n^2$),但平均复杂度要比直接插入小，不稳定算法

• 快速排序：最好的情况复杂度为$nlogn$,最差的情况是O($n^2$),快速排序将不幸退化为冒泡排序;不稳定(比如序列5 3 3 4 3 8 9 10 11，现在中枢元素5和3(第5个元素，下标从1开始计)交换就会把元素3的稳定性打乱)

3.Eigen是行优先还是列优先?

在Eigen中矩阵的存储默认是列优先的

4.c++ 虚函数与纯虚函数的区别

C++ 虚函数和纯虚函数的区别:

• 定义一个函数为虚函数，不代表函数为不被实现的函数。定义他为虚函数是为了允许用基类的指针来调用子类的这个函数。
• 定义一个函数为纯虚函数，才代表函数没有被实现。定义纯虚函数是为了实现一个接口，起到一个规范的作用，规范继承这个类的程序员必须实现这个函数。

5.map 与 unordered map 区别

	map	unordered map
排序方式	不排序	在缺省下，按照递增的排序顺序
底层	内部采用了自平衡的BST（二叉搜索树）的数据结构，实现了数据排序	采用了哈希表的数据结构
搜索时间	复杂度为log(n)	O(1)为平均时间，最坏情况下的时间复杂度为O(n)
插入操作的时间复杂度	复杂度为log(n)+再平衡时间	与搜索的时间复杂度一样
删除操作的时间复杂度	复杂度为log(n)+再平衡时间	与搜索的时间复杂度一样

• 如果你想要一个具有排序后的数据的话，通常可以选择Map这种类型。
• 如果你只想记录数据而不是想要将数据进行排序的话，那么就可以选择unordered_map这种数据结构。