必修: VSF中的抢占与协作以及实时性优先级和线程安全问题

参考：VSF的事件驱动: http://www.jianshu.com/p/f0cbf86d8fed

这里介绍一下VSF的比较关键的设计，就是对各种不同实时性任务的处理，以及一些使用原则和限制。VSF的抢占是事件队列的抢占，运行在PendSV中断里的事件队列和直接抢占运行在main里的事件队列，抢占就只是硬件的中断抢占；VSF的协作是一个事件队列内部的事件，是以协作方式运行的，互相不能抢占。一种特殊情况是没有事件队列的情况，试想各个硬实时中断里，如果没有硬实时操作，而只是发送事件给PendSV事件队列，然后PendSV中再依次处理，是否等效于把这些硬实时中断都改成协作方式（中断互相不能抢占），并且中断处理函数中直接调用事件处理函数？这样可以免去事件队列和相应的代码，并且永远不会存在短时间内产生太多事件而溢出事件队列的情况。

那么什么时候必须用事件队列，什么时候可以省掉事件队列呢？
原则1: 当存在高优先级任务向低优先级任务发送事件的情况，必须使用事件队列，以避免抢占引起的原子性问题。
前面所说的没有事件队列的情况，实际上就是可以不需要硬实时的情况，那就不存在硬实时任务发送事件给软实时任务。那么，什么时候可以不用事件队列也应该很清楚了。实际应用中，一般最高优先级的任务，不存在接收更高优先级任务发送的事件的情况，所以可以不需要事件队列。

上面说的是高优先级任务发事件给低优先级任务，那么低优先级任务发送事件给高优先级任务时候，会出现什么问题呢？
如果高优先级的任务没有事件队列的话，那么低优先级任务发送事件的时候，会调用高优先级任务的事件处理函数（以低优先级执行），这样，就可能存在抢占的问题了。所以，VSF中任务如果调用不同事件队列中的任务的事件处理函数（因为对应的任务没有事件队列），会先关闭对应的事件队列（关闭对应的中断优先级，不会影响中断标志），调用完事件处理函数后，再重新打开。当然，一种最简单的方式是（原则1的扩展）：
原则2: 当存在不同优先级任务向本优先级任务发送事件的情况，使用事件队列，以避免抢占引起的原子性问题。

最后要说一下基础模块的线程安全问题，基础模块比如bufmgr、timer等，可能会需要被多种优先级的任务调用，而这些基础模块在设计中，是没有保护的。但是如果在这些模块中，直接关闭中断的话，可能会引起硬实时任务延时过长。这里处理方式可以是这样，这些模块的线程安全问题，是关闭除实时性优先级外，其他优先级（cortexM的BASEPRI寄存器）。限制是，硬实时中，不能使能这些模块。