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目录一、定义二、xacro文件常见组成部分1.命名空间声明2.定义宏3.调用宏4.定义参数5.条件语句6.转换xacro文件为urdf7.gazebo标签三、代码示例1.gazebo标签使用(仿真参数配置)2.引用仿真配置并定义机器人模型(结构)四、加载仿真模型(含传感器的机器人)1.编写launch文件。2.实际效果。一、定义通俗来说,xacro就是urdf文件的一种“进阶版”,它是用来简化和优
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智能家居,Java,模块化设计,智能插座,物联网,MQTT,RESTfulAPI1.背景介绍智能家居已成为现代生活的重要趋势,它通过将各种智能设备连接到网络,实现对家居环境的自动化控制和远程管理。智能插座作为智能家居的基础设备之一,能够远程控制电器开关,监测电器功耗,并根据用户需求实现定时开关等功能。传统的智能插座往往采用单片机或嵌入式系统,功能相对单一,难以扩展和升级。随着物联网技术的快速发展,
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DOMINICHZL
STM32算法stm32嵌入式硬件
摘要:卡尔曼滤波(KalmanFilter)是传感器数据融合领域的经典算法,在姿态解算、导航定位等嵌入式场景中广泛应用。本文将从公式推导、代码实现、参数调试三个维度深入解析卡尔曼滤波,并给出基于STM32硬件的完整工程案例。一、卡尔曼滤波核心思想1.1什么是卡尔曼滤波?卡尔曼滤波是一种最优递归估计算法,通过融合预测值(系统模型)与观测值(传感器数据),在噪声干扰环境下实现对系统状态的动态估计。其核
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【TH-PQX5】随着科技的飞速进步,气象监测技术也在不断创新与发展。一体化便携式气象站,作为气象监测领域的佼佼者,以其小巧、便捷、功能全面的特点,正逐渐成为各行各业不可或缺的监测工具。从农业到环保,从科研到应急,一体化便携式气象站正以其独特的优势,助力各行各业的发展。一、一体化便携式气象站的基本概述一体化便携式气象站是一种集多种气象要素监测于一体的便携式设备。它通常包括温度传感器、湿度传感器、风
- 基于STM32+物联网设计的浇花神器(华为云IoT)
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单片机系统合集stm32物联网华为云
鱼弦:公众号【红尘灯塔】,CSDN博客专家、内容合伙人、新星导师、全栈领域优质创作者、51CTO(Top红人+专家博主)、github开源爱好者(go-zero源码二次开发、游戏后端架构https://github.com/Peakchen)基于STM32+物联网设计的浇花神器(华为云IoT)介绍基于STM32+物联网的浇花神器利用传感器采集土壤湿度数据,通过华为云物联网平台将数据发送到云端,并根
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- 基于STM32单片机的可见光通信系统自适应光线数据收发设计+可见光音频通信设计DIY25-125
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本系统由可见光发射板和可见光接收板以及可见光音频收发模块组成:可见光发射板:STM32F103C8T6单片机核心板、高亮LED灯驱动电路、矩阵按键和可见光音频发射模块电路。可见光接收板:STM32F103C8T6单片机核心板、可见光接收采集电路、蜂鸣器驱动电路、1.44寸TFT彩屏和可见光音频接收模块。【1】本设计见光发射板单片机发出不同频率波形的可见光,通过传输后,由可见光接收板的可见光接收电路
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- 氢能源汽车使用过程中的氢气监测技术:量子电导氢气传感器的引领
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一、引言随着氢能源汽车的不断发展,其安全性成为人们关注的焦点。氢气作为一种易燃易爆的气体,其在车辆内部和外部的浓度监测至关重要。本文将探讨车辆使用过程中氢气水平监测的技术手段,特别是量子电导氢气传感器的应用,以及系统架构和实际应用案例,旨在确保在任何使用条件下都能保持安全。二、氢气监测的重要性氢燃料电池汽车以其高效、环保的特点成为未来汽车发展的重要方向。然而,氢气的易燃易爆特性使得对其浓度的实时监
- AI产品大模型学习指南:清晰路线,AI产品经理必备知识点一网打尽!_AI产品经理
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2025年中国的电梯保有量突破1063万台,向数字化管理转型已成必然。目前,已形成了政府主导的无纸化维保和市场化智能系统并行发展的趋势。然而,传统人工方式仍广泛存在于老旧小区和中小城市,纸面记录的方式存在效率低、漏检率高、一旦出现事故,数据追溯难等问题,正在被逐步淘汰。一、数字化转型的难点电梯管理的数字化转型虽然前景广阔,但也面临着诸多挑战:转型成本高:绝大部分智能巡检系统,需要大量的传感器来实时
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目录1.程序功能描述2.测试软件版本以及运行结果展示3.核心程序4.本算法原理5.完整程序1.程序功能描述无线传感器网络(WirelessSensorNetwork,WSN)由大量分布式传感器节点组成,用于监测物理或环境状况。节点部署是WSN的关键问题,合理的部署可以提高网络的覆盖范围、连通性和能量效率。磁性细菌是一类能够感知地球磁场并沿磁场方向游动的微生物。在BMO算法中,模拟磁性细菌的这种趋磁
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- Eclipse Kura:开源的物联网网关框架
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物联网(InternetofThings,IoT)中的网络层是物联网架构中的关键组成部分,负责设备之间的数据传输和通信。网络层的主要任务是将感知层(传感器、设备等)收集到的数据通过互联网或其他通信网络传输到应用层(数据处理和分析平台)。以下是物联网网络层的知识简介:1.物联网网络层的功能物联网网络层的主要功能包括:数据传输:将感知层收集的数据传输到应用层或其他设备。路由选择:选择最优的路径将数据从
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一.中断系统:1.中断条件:当主程序运行时,出现了特点的中断条件,此时程序暂停运行当前直到处理完中断程序后再继续执行操作。2.中断优先级:当有多个中断时,cpu会根据中断轻重优先选择加急的中断程序。3.参考nvic基本结构:可以看出stm32中的许多外设像EXTI、TIM等都有中断通道。通过NVIC统一管理。经过NVIC裁决后可向中断CPU当前程序转而执行这些外设的中断程序。二.EXTI外设:1.
- 1.梦的开始——点灯大师
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1.什么是GPIO不论学习什么单片机,最简单的外设莫过于IO口的高低电平控制,本章就是通过控制51单片机的GPIO使开发板上的LED灯点亮。GPIO(generalpurposeinputoutput)是通用输入输出端口的简称,可以通过软件来控制其输入和输出。51单片机芯片的GPIO引脚与外部设备连接起来,从而实现与外部通讯、控制以及数据采集的功能。不过GPIO最简单的应用还属点亮LED灯了,只需
- 嵌入式单片机基础篇(三十四)之I2C通信以及stm32单片机程序详解
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I2C通信以及stm32单片机程序详解1、初始化IO口:#defineIIC_SCLPBout(6)//SCL#defineIIC_SDAPBout(7)//SDA#defineREAD_SDAPBin(7)//输入SDA(1)在固件库中操作IDR寄存器读取IO端口数据是通过GPIO_ReadInputDataBit函数实现的:uint8_tGPIO_ReadInputDataBit(GPIO_T
- 使用 Unity 为 Meta Quest 3 开发混合现实体验
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混合现实能让用户在现实里与数字内容互动,借助空间计算实现、先进的传感器和追踪技术使得设备能够精确映射现实环境。混合现实同样能增强人类感知、介入周围环境的方式,提供真正的变革型和沉浸式用户体验。为MetaQuest制作令人着迷的跨平台沉浸体验现在有了新的途径。本文将详细介绍MetaOpenXR软件包实验版,这套由OpenXR和UnityARFoundation驱动的工具可用于MetaQuest3、M
- 第二章 新建工程
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单片机c#stm32嵌入式硬件STM32
1.目前STM32的开发方式主要有基于寄存器的方式,基于标准库和基于HAL库的方式。一般用库函数来操作。(1)stm32f10x.h是STM32的外设寄存器描述文件,它的作用就跟51单片机的头文件REGX52.H是一样的,是用来描述STM32有哪些寄存器和它对应的地址的,另外两个system文件是用来配置时钟的。(2)这两个cm3(Cortex-M3)文件就是内核的寄存器描述,还带了一些内核的配置
- 电机的声音数据进行AI分析
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对电机的声音数据进行分析,尤其是当数据来源于加速度传感器时,涉及到的不仅仅是声音分析,还包含了振动分析。这类问题通常可以归类于机械故障诊断或预测性维护领域。以下是一些适合处理这种类型数据的人工智能模型和方法:1.特征工程+传统机器学习模型在直接应用深度学习之前,通常首先会进行特征提取。对于振动信号(即使通过加速度传感器采集),常用的方法包括计算频域特征(如傅里叶变换后的频谱)、时域特征(如均方根值
- 新一代 AI 软件Manus 将重新将AI市场大洗牌
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Manus是一家专注于手部追踪、虚拟现实(VR)和增强现实(AR)技术的公司,其新一代AI软件结合了先进的机器学习和计算机视觉技术,致力于提升人机交互的自然性和效率。以下是关于Manus新一代AI软件的详细介绍及其核心功能:1.核心技术与创新Manus的AI软件基于以下技术突破:高精度手部追踪:通过深度学习算法和摄像头/传感器数据,实时捕捉手部骨骼、关节和肌肉的细微动作,精度可达亚毫米级,支持复杂
- 基于STM32单片机智能储物柜快递柜无线摄像头视频监控GSM短信设计DIY24-294
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单片机stm32语音识别
本系统由STM32F103C8T6单片机核心板、无线模块、TFT1.44寸彩屏液晶显示电路、智能语音电路、四路舵机驱动电路、矩阵按键电路、GSM模块和继电器模块及电源电路。【1】硬件相当于存取柜,可通过工作员验证密码后存件及获取柜号及密码。用户可以通过扫描二维码、输入取件码进行取件。同时液晶显示所有相关信息。语音播报操作结果。APP手机端相当于用户手机以及后台服务器功能,能够设置手机号码同时显示该
- 探索光与电的交响曲:基于单片机光敏传感器论文设计
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探索光与电的交响曲:基于单片机光敏传感器论文设计【下载地址】基于单片机光敏传感器论文设计分享基于单片机光敏传感器论文设计欢迎阅读本资源的说明文档项目地址:https://gitcode.com/Open-source-documentation-tutorial/7ecca项目介绍在现代电子设备中,光敏传感器扮演着越来越重要的角色。它们不仅能够感知环境光线的变化,还能将这些变化转化为电信号,从而实
- 中国嵌入式单片机就业形势分析
与光同尘 大道至简
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此博客分析中国嵌入式单片机的就业形势,包括行业趋势、技能需求,以及不同技能水平的薪资情况。会重点探讨裸机开发与RTOS(如FreeRTOS、TTR等)的市场需求差异,以及如何提升竞争力。行业趋势嵌入式单片机(MCU)作为电子产品的大脑,在各行业中应用广泛且持续增长。在物联网领域,海量的传感器节点和智能设备需要低功耗、小型化的MCU支持,物联网的普及为单片机市场带来了巨大的增量需求(2024年单片机
- 单片机中的基础外设GPIO的知识和应用—(6)
蓑衣客VS索尼克
如何成为一名合格的单片机工程师单片机嵌入式硬件stm32笔记
GPIO(通用输入输出)是单片机与外部世界交互的重要接口。单片机的GPIO引脚可以灵活配置为输入、输出、中断或复用功能,广泛应用于LED控制、按键读取、传感器通信等场景。下文以STM32F103C8T6的GPIO为例。有些51单片机IO功能有的稍微有不同,具体要以规格书为准。一、GPIO的基本功能与特性1.1GPIO引脚概述STM32F103C8T6的GPIO引脚分布在多个端口(如PA、PB、PC
- 【电机控制】开环全正弦无感FOC
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从7月初开始调试全正弦的无感FOC,因为前期的准备工作已经做了许多,前面使用有霍尔的BLDC电机,测试了状态观测器的角度估计波形,速度检测等等,模拟无感BLDC的条件,虽然经历了波折,在有霍尔BLDC电机上还算是比较顺利,关于状态观测器的调试也有了一些经验。调试有霍尔电机时,测试了方波切换正弦波,使用霍尔传感器来反馈电角度,然后程序中加入观测器,来对比估计电角度与实际电角度,具体的实验结果请看上一
- 基于STC89C52的独立按键控制独立数码管显示
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单片机嵌入式硬件stm3251单片机proteusmcu
一、引言在电子系统设计领域,对输入与显示的精准控制是实现各类功能的基础。独立按键作为常见的输入设备,能让用户便捷地向系统传达指令。而独立数码管则以直观清晰的方式展示系统运行结果或相关信息。STC89C52单片机凭借其稳定性能、较低成本和简易开发特性,在众多电子项目中被广泛采用。本文详细阐述如何借助STC89C52单片机构建独立按键控制独立数码管显示的系统,并利用Proteus软件进行仿真验证,助力
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一、引言在电子系统设计中,数码管作为一种常用的显示器件,广泛应用于各种电子设备中,如电子时钟、计数器、测量仪器等。STC89C52是一款经典的8位单片机,具有性能稳定、价格低廉、易于开发等优点。本文将介绍如何利用STC89C52单片机实现独立数码管循环显示0-F的功能,并通过Proteus软件进行仿真验证。通过本文的学习,读者可以掌握数码管的工作原理、STC89C52单片机的基本编程以及Prote
- Js函数返回值
_wy_
jsreturn
一、返回控制与函数结果,语法为:return 表达式;作用: 结束函数执行,返回调用函数,而且把表达式的值作为函数的结果 二、返回控制语法为:return;作用: 结束函数执行,返回调用函数,而且把undefined作为函数的结果 在大多数情况下,为事件处理函数返回false,可以防止默认的事件行为.例如,默认情况下点击一个<a>元素,页面会跳转到该元素href属性
- MySQL 的 char 与 varchar
bylijinnan
mysql
今天发现,create table 时,MySQL 4.1有时会把 char 自动转换成 varchar
测试举例:
CREATE TABLE `varcharLessThan4` (
`lastName` varchar(3)
) ;
mysql> desc varcharLessThan4;
+----------+---------+------+-
- Quartz——TriggerListener和JobListener
eksliang
TriggerListenerJobListenerquartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208624 一.概述
listener是一个监听器对象,用于监听scheduler中发生的事件,然后执行相应的操作;你可能已经猜到了,TriggerListeners接受与trigger相关的事件,JobListeners接受与jobs相关的事件。
二.JobListener监听器
j
- oracle层次查询
18289753290
oracle;层次查询;树查询
.oracle层次查询(connect by)
oracle的emp表中包含了一列mgr指出谁是雇员的经理,由于经理也是雇员,所以经理的信息也存储在emp表中。这样emp表就是一个自引用表,表中的mgr列是一个自引用列,它指向emp表中的empno列,mgr表示一个员工的管理者,
select empno,mgr,ename,sal from e
- 通过反射把map中的属性赋值到实体类bean对象中
酷的飞上天空
javaee泛型类型转换
使用过struts2后感觉最方便的就是这个框架能自动把表单的参数赋值到action里面的对象中
但现在主要使用Spring框架的MVC,虽然也有@ModelAttribute可以使用但是明显感觉不方便。
好吧,那就自己再造一个轮子吧。
原理都知道,就是利用反射进行字段的赋值,下面贴代码
主要类如下:
import java.lang.reflect.Field;
imp
- SAP HANA数据存储:传统硬盘的瓶颈问题
蓝儿唯美
HANA
SAPHANA平台有各种各样的应用场景,这也意味着客户的实施方法有许多种选择,关键是如何挑选最适合他们需求的实施方案。
在 《Implementing SAP HANA》这本书中,介绍了SAP平台在现实场景中的运作原理,并给出了实施建议和成功案例供参考。本系列文章节选自《Implementing SAP HANA》,介绍了行存储和列存储的各自特点,以及SAP HANA的数据存储方式如何提升空间压
- Java Socket 多线程实现文件传输
随便小屋
javasocket
高级操作系统作业,让用Socket实现文件传输,有些代码也是在网上找的,写的不好,如果大家能用就用上。
客户端类:
package edu.logic.client;
import java.io.BufferedInputStream;
import java.io.Buffered
- java初学者路径
aijuans
java
学习Java有没有什么捷径?要想学好Java,首先要知道Java的大致分类。自从Sun推出Java以来,就力图使之无所不包,所以Java发展到现在,按应用来分主要分为三大块:J2SE,J2ME和J2EE,这也就是Sun ONE(Open Net Environment)体系。J2SE就是Java2的标准版,主要用于桌面应用软件的编程;J2ME主要应用于嵌入是系统开发,如手机和PDA的编程;J2EE
- APP推广
aoyouzi
APP推广
一,免费篇
1,APP推荐类网站自主推荐
最美应用、酷安网、DEMO8、木蚂蚁发现频道等,如果产品独特新颖,还能获取最美应用的评测推荐。PS:推荐简单。只要产品有趣好玩,用户会自主分享传播。例如足迹APP在最美应用推荐一次,几天用户暴增将服务器击垮。
2,各大应用商店首发合作
老实盯着排期,多给应用市场官方负责人献殷勤。
3,论坛贴吧推广
百度知道,百度贴吧,猫扑论坛,天涯社区,豆瓣(
- JSP转发与重定向
百合不是茶
jspservletJava Webjsp转发
在servlet和jsp中我们经常需要请求,这时就需要用到转发和重定向;
转发包括;forward和include
例子;forwrad转发; 将请求装法给reg.html页面
关键代码;
req.getRequestDispatcher("reg.html
- web.xml之jsp-config
bijian1013
javaweb.xmlservletjsp-config
1.作用:主要用于设定JSP页面的相关配置。
2.常见定义:
<jsp-config>
<taglib>
<taglib-uri>URI(定义TLD文件的URI,JSP页面的tablib命令可以经由此URI获取到TLD文件)</tablib-uri>
<taglib-location>
TLD文件所在的位置
- JSF2.2 ViewScoped Using CDI
sunjing
CDIJSF 2.2ViewScoped
JSF 2.0 introduced annotation @ViewScoped; A bean annotated with this scope maintained its state as long as the user stays on the same view(reloads or navigation - no intervening views). One problem w
- 【分布式数据一致性二】Zookeeper数据读写一致性
bit1129
zookeeper
很多文档说Zookeeper是强一致性保证,事实不然。关于一致性模型请参考http://bit1129.iteye.com/blog/2155336
Zookeeper的数据同步协议
Zookeeper采用称为Quorum Based Protocol的数据同步协议。假如Zookeeper集群有N台Zookeeper服务器(N通常取奇数,3台能够满足数据可靠性同时
- Java开发笔记
白糖_
java开发
1、Map<key,value>的remove方法只能识别相同类型的key值
Map<Integer,String> map = new HashMap<Integer,String>();
map.put(1,"a");
map.put(2,"b");
map.put(3,"c"
- 图片黑色阴影
bozch
图片
.event{ padding:0; width:460px; min-width: 460px; border:0px solid #e4e4e4; height: 350px; min-heig
- 编程之美-饮料供货-动态规划
bylijinnan
动态规划
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class BeverageSupply {
/**
* 编程之美 饮料供货
* 设Opt(V’,i)表示从i到n-1种饮料中,总容量为V’的方案中,满意度之和的最大值。
* 那么递归式就应该是:Opt(V’,i)=max{ k * Hi+Op
- ajax大参数(大数据)提交性能分析
chenbowen00
WebAjax框架浏览器prototype
近期在项目中发现如下一个问题
项目中有个提交现场事件的功能,该功能主要是在web客户端保存现场数据(主要有截屏,终端日志等信息)然后提交到服务器上方便我们分析定位问题。客户在使用该功能的过程中反应点击提交后反应很慢,大概要等10到20秒的时间浏览器才能操作,期间页面不响应事件。
根据客户描述分析了下的代码流程,很简单,主要通过OCX控件截屏,在将前端的日志等文件使用OCX控件打包,在将之转换为
- [宇宙与天文]在太空采矿,在太空建造
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我们在太空进行工业活动...但是不太可能把太空工业产品又运回到地面上进行加工,而一般是在哪里开采,就在哪里加工,太空的微重力环境,可能会使我们的工业产品的制造尺度非常巨大....
地球上制造的最大工业机器是超级油轮和航空母舰,再大些就会遇到困难了,但是在空间船坞中,制造的最大工业机器,可能就没
- ORACLE中CONSTRAINT的四对属性
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oracleCONSTRAINT
ORACLE中CONSTRAINT的四对属性
summary:在data migrate时,某些表的约束总是困扰着我们,让我们的migratet举步维艰,如何利用约束本身的属性来处理这些问题呢?本文详细介绍了约束的四对属性: Deferrable/not deferrable, Deferred/immediate, enalbe/disable, validate/novalidate,以及如
- Gradle入门教程
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gradle
一、寻找gradle的历程
一开始的时候,我们只有一个工程,所有要用到的jar包都放到工程目录下面,时间长了,工程越来越大,使用到的jar包也越来越多,难以理解jar之间的依赖关系。再后来我们把旧的工程拆分到不同的工程里,靠ide来管理工程之间的依赖关系,各工程下的jar包依赖是杂乱的。一段时间后,我们发现用ide来管理项程很不方便,比如不方便脱离ide自动构建,于是我们写自己的ant脚本。再后
- C语言简单循环示例
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c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i;
int count = 0;
int sum = 0;
float avg;
for (i=1; i<=100; i++)
{
if (i%2==0)
{
count++;
sum += i;
}
}
avg
- presentModalViewController 的动画效果
dcj3sjt126com
controller
系统自带(四种效果):
presentModalViewController模态的动画效果设置:
[cpp]
view plain
copy
UIViewController *detailViewController = [[UIViewController al
- java 二分查找
shuizhaosi888
二分查找java二分查找
需求:在排好顺序的一串数字中,找到数字T
一般解法:从左到右扫描数据,其运行花费线性时间O(N)。然而这个算法并没有用到该表已经排序的事实。
/**
*
* @param array
* 顺序数组
* @param t
* 要查找对象
* @return
*/
public stati
- Spring Security(07)——缓存UserDetails
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ehcache缓存Spring Security
Spring Security提供了一个实现了可以缓存UserDetails的UserDetailsService实现类,CachingUserDetailsService。该类的构造接收一个用于真正加载UserDetails的UserDetailsService实现类。当需要加载UserDetails时,其首先会从缓存中获取,如果缓存中没
- Dozer 深层次复制
jayluns
VOmavenpo
最近在做项目上遇到了一些小问题,因为架构在做设计的时候web前段展示用到了vo层,而在后台进行与数据库层操作的时候用到的是Po层。这样在业务层返回vo到控制层,每一次都需要从po-->转化到vo层,用到BeanUtils.copyProperties(source, target)只能复制简单的属性,因为实体类都配置了hibernate那些关联关系,所以它满足不了现在的需求,但后发现还有个很
- CSS规范整理(摘自懒人图库)
a409435341
htmlUIcss浏览器
刚没事闲着在网上瞎逛,找了一篇CSS规范整理,粗略看了一下后还蛮有一定的道理,并自问是否有这样的规范,这也是初入前端开发的人一个很好的规范吧。
一、文件规范
1、文件均归档至约定的目录中。
具体要求通过豆瓣的CSS规范进行讲解:
所有的CSS分为两大类:通用类和业务类。通用的CSS文件,放在如下目录中:
基本样式库 /css/core
- C++动态链接库创建与使用
你不认识的休道人
C++dll
一、创建动态链接库
1.新建工程test中选择”MFC [dll]”dll类型选择第二项"Regular DLL With MFC shared linked",完成
2.在test.h中添加
extern “C” 返回类型 _declspec(dllexport)函数名(参数列表);
3.在test.cpp中最后写
extern “C” 返回类型 _decls
- Android代码混淆之ProGuard
rensanning
ProGuard
Android应用的Java代码,通过反编译apk文件(dex2jar、apktool)很容易得到源代码,所以在release版本的apk中一定要混淆一下一些关键的Java源码。
ProGuard是一个开源的Java代码混淆器(obfuscation)。ADT r8开始它被默认集成到了Android SDK中。
官网:
http://proguard.sourceforge.net/
- 程序员在编程中遇到的奇葩弱智问题
tomcat_oracle
jquery编程ide
现在收集一下:
排名不分先后,按照发言顺序来的。
1、Jquery插件一个通用函数一直报错,尤其是很明显是存在的函数,很有可能就是你没有引入jquery。。。或者版本不对
2、调试半天没变化:不在同一个文件中调试。这个很可怕,我们很多时候会备份好几个项目,改完发现改错了。有个群友说的好: 在汤匙
- 解决maven-dependency-plugin (goals "copy-dependencies","unpack") is not supported
xp9802
dependency
解决办法:在plugins之前添加如下pluginManagement,二者前后顺序如下:
[html]
view plain
copy
<build>
<pluginManagement