Clion运行ORB-SLAM2

Clion运行ORB-SLAM2

最近想用Clion调试ORB-SLAM2，一开始不会配置，网上也没教程（虽然这个很简单），最后靠着群里一位华工毕业的老哥指点才搞定，以下是一个简单的配置过程。

配置过程

整体的配置过程就两步，编译ORB-SLAM2，然后配置Clion，最后执行就可以了，以下是具体流程；

编译ORB-SLAM2

git clone https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments
chmod +x build.sh
 ./build.sh

首先默认你之前已经配置完了ORB-SLAM2的所有依赖项，如果没配置完可以参考网上其他教程，这个教程还是挺多的。

我这里用的是一份注释版本的代码，和源ORB-SLAM2代码没有区别。

配置Clion

打开工程：

![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/573e666fb3ab453f8a3873679a6bbbdd.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAR1JGLVN1bm9taWtwMzE=,size_17,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16
选择要运行的主函数，我这里选择mono_tum：

配置Configuration，这里为了避免麻烦用的路径都是绝对路径：

运行，这里run，它也会先build一遍，再执行：

最后一点经验教训：一定要先在命令行编译这个工程再用clion打开，我之前试了很多次，先打开再编译有很多问题。