ros命令

ros命令琐记：//ubuntu14.04:Trusty , indigo.

一.配置环境：

      如果在查找和使用ROS软件包方面遇到问题，请检查是否正确配置了脚本环境，方法：

　　$ export | grep ROS

　　declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
　　declare -x ROS_DISTRO="indigo"
　　declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
　　declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
　　declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
　　declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"

　　如果发现没有配置，侧需要source某些setup.*sh文件，如：

　　source /opt/ros/indigo/setup.bash

二.创建工作空间

下面创建一个catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

三.ROS文件系统工具

rospack

$ rospack find [包名称]

例如：rospack find roscpp

roscd

$ roscd roscpp

注：roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，查看ROS_PACKAGE_PATH的路径的方法：$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

$ roscd log

rosls

TAB自动完成输入

四.创建ROS程序包

   catkin程序包的组成：CMakelists.txt文件，package.xml文件（包及依赖关系）

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
例如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp