STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验

记录一下,方便以后翻阅~
主要内容:
1)MPU6050简介;
2)MPU6050相关寄存器介绍;
3)相关实验代码解读(除了案例可实现的功能外,主函数增加了在LCD屏上显示6轴的原始数据(含正负号)的功能)。

一、什么是MPU6050?
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,利用自带数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。

二、MPU6050特点
1)自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing),输出6轴或9轴(需外接磁传感器)姿态解算数据;
2)集成可程序控制,测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪);
3)集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器;
4)自带数字温度传感器;
5)可输出中断(interrupt),支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能;
6)自带1024字节FIFO,有助于降低系统功耗;
7)高达400Khz的IIC通信接口;
8)超小封装尺寸:4x4x0.9mm(QFN)。

三、MPU6050框图
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第1张图片
AD0=0对应器件物理地址=0X68
AD0=1对应器件物理地址=0X69

四、MPU6050初始化
1)初始化IIC接口;
2)复位MPU6050,由电源管理寄存器1(0X6B)控制;
3)设置角速度和加速度传感器的满量程范围,由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置 ;
4)设置其他参数:
设置中断,由中断使能寄存器(0X38)控制;
设置AUX IIC接口,由户控制寄存器(0X6A)控制;
设置FIFO,由FIFO使能寄存器(0X23)控制;
设置陀螺仪采样率 ,由采样率分频寄存器(0X19)控制;
设置数字低通滤波器,由配置寄存器(0X1A)控制;
5)设置系统时钟。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源,以获得更高精度的时钟;
6)使能角速度传感器(陀螺仪)和加速度传感器。由电源管理寄存器2(0X6C)控制。
初始化完成后,即可读取陀螺仪、加速度传感器和温度传感器的数据了!!

五、主要的寄存器介绍
5.1)电源管理寄存器1(0X6B)
在这里插入图片描述
DEVICE_RESE=1,复位MPU6050,复位完成后,自动清零;
SLEEP=1,进入睡眠模式;SLEEP=0,正常工作模式;
TEMP_DIS,用于设置是否使能温度传感器,设置为0,则使能;
CLKSEL[2:0],用于选择系统时钟源,如下表所示:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第2张图片
5.2)陀螺仪配置寄存器(0X1B)
在这里插入图片描述
主要关注FS_SEL[1:0]这两个位,用于设置陀螺仪的满量程范围:
0,±250°/S;1,±500°/S;2,±1000°/S;3,±2000°/S;
一般设置为3,即±2000°/S,因为陀螺仪的ADC为16位分辨率,所以灵敏度为:65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

5.3)加速度传感器配置寄存器(0X1C)
在这里插入图片描述
主要关注AFS_SEL[1:0]这两个位,用于设置加速度传感器的满量程范围:
0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g;
一般设置为0,即±2g,因为加速度传感器的ADC是16位,所以灵敏度为:65536/4=16384LSB/g。

5.4)FIFO使能寄存器(0X23)
在这里插入图片描述
该寄存器用于控制FIFO使能,在简单读取传感器数据的时候,可以不用FIFO,设置对应位为:0,即可禁止FIFO,设置为1,则使能FIFO。
注意:加速度传感器的3个轴,全由1个位(ACCEL_FIFO_EN)控制,只要该位置1,则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了。

5.5)陀螺仪采样率分频寄存器(0X19)
在这里插入图片描述
该寄存器用于设置MPU6050的陀螺仪采样频率,计算公式为:
采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
这里陀螺仪的输出频率,是1Khz或者8Khz,与数字低通滤波器(DLPF)的设置有关,当DLPF_CFG=0或7的时候,频率为8Khz,其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率,我们假定设置为50Hz,那么:SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

5.6)配置寄存器(0X1A)
在这里插入图片描述
重点看数字低通滤波器(DLPF)的设置位:DLPF_CFG[2:0],加速度计和陀螺仪,都是根据这三个位的配置进行过滤的,如下表所示:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第3张图片
备注:带宽=1/2采样率

5.7)电源管理寄存器2(0X6C)
在这里插入图片描述
该寄存器的LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率;
剩下的6位,分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式;
本例程全部设置为:0 ,即可。

5.8)加速度传感器数据输出寄存器(0X3B~0X40)
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第4张图片
总共由6个寄存器组成,输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值,高字节在前,低字节在后。

5.9)陀螺仪数据输出寄存器(0X43~0X48)
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第5张图片
总共由6个寄存器组成,输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据,高字节在前,低字节在后。

5.10)温度传感器数据输出寄存器(0X41~0X42)
在这里插入图片描述
通过读取0X41(高8位)和0X42(低8位)寄存器得到,温度换算公式为:
Temperature = 36.53 +regval/340
其中,Temperature为计算得到的温度值,单位为℃,regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。

六、DMP使用介绍
实际使用时(比如做四轴),我们更希望得到姿态数据,即欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。
要利用原始数据,需要进行姿态融合解算。MPU6050自带数字运动处理器,即DMP,并且InvenSense提供了一个MPU6050的嵌入式运动驱动库,结合MPU6050的DMP,可以基于原始数据直接转换成四元数输出,而得到四元数之后,便可很方便的计算出欧拉角,从而得到yaw、roll和pitch。
备注:InvenSense提供的MPU6050运动驱动库是基于MSP430的,需要将其移植后才可以用到STM32上面。

移植细节:
官方DMP驱动库移植,主要是实现这4个函数:i2c_write、i2c_read、delay_ms和get_ms。
移植后的驱动代码如下图:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第6张图片
MPU6050 DMP输出的是姿态解算后的四元数,采用q30格式,即2的30次方,要得到欧拉角,需要做一个转换,代码如下:

q0=quat[0] / q30;   // q30格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;   // q30格式转换为浮点数
q2=quat[2] / q30;   // q30格式转换为浮点数
q3=quat[3] / q30;   // q30格式转换为浮点数
// 计算得到俯仰角/横滚角/航向角
pitch=asin(-2 * q1 * q3 +2 * q0* q2)* 57.3;      // 俯仰角
roll=atan2(2 * q2 * q3 +2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // 横滚角yaw=atan2(2*(q1*q2 +
q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;          // 航向角

上述代码中:quat[0]~quat[3]:是MPU6050的DMP解算后的四元数,q30格式; q30:是一个常量:1073741824,即2的30次方; 57.3:是弧度转换为角度,即180/π,这样结果就是以度(°)为单位的。

七、ATK-MPU6050模块
ATK-MPU6050模块主要由MPU-6050芯片和RT9193-33芯片组成,原理图如下图所示:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第7张图片
开发板通过ATK-MODULE接口外接MPU6050模块,硬件连接原理图如下:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第8张图片
八、重点关注的相关代码
8.1)MPU-6050驱动代码
1,MPU6050 IIC接口驱动代码
2,MPU_Init函数
3,MPU_Get_Gyroscope函数
4,MPU_Get_Accelerometer函数
5,MPU_Get_Temperature函数
8.2)DMP驱动代码
1,DMP移植相关代码
i2c_write、i2c_read、delay_ms和get_ms.
2, mpu_dmp_init函数
3, mpu_dmp_get_data函数

九、MPU6050读写时序
9.1)单字节写入时序
在这里插入图片描述
9.2)连续写入时序
在这里插入图片描述
9.3)单字节读出时序
在这里插入图片描述
9.4)连续读出时序
在这里插入图片描述十、部分实验代码解读
10.1 mpuiic.h头文件函数

/**
 ********************************  STM32F10x  *********************************
 * @文件名称: mpuiic.h
 * @修改作者: Aaron
 * @库版本号: V3.5.0
 * @工程版本: V1.0.0
 * @开发日期: 2020年11月30日
 * @摘要简述: mpuiic头文件,主要跟MPU-6050模块进行IIC通讯时用
 ******************************************************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------
 * @更新日志:
 * @无
 * ---------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include "sys.h"
#include "stm32f10x.h"
/* 寄存器方法控制GPIO管脚输入输出模式 ----------------------------------------*/
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}   // PB11 上拉输入模式
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}   // PB11 通用推挽输出模式,50MHz
/* 位操作方法定义 ------------------------------------------------------------*/ 
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)   // PB10对应SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)   // PB11对应SDA,输出SDA  
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)    // PB11对应SDA,输入SDA
/* 定义IIC底层驱动程序 -------------------------------------------------------*/
void MPU_IIC_Delay(void);         		// MPU IIC延时函数,延时 2 us
void MPU_IIC_Init(void);                   // 初始化IIC的IO口
void MPU_IIC_Start(void);                  // 发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void);              		// 发送IIC停止信号
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void);                 // IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void);                    // IIC发送ACK信号   
void MPU_IIC_NAck(void);                   // IIC不发送ACK信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd);            // IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);   // IIC读取一个字节
#endif /* __MPUIIC_H */
/****** Copyright (C)2020 Aaron. All Rights Reserved ****** END OF FILE *******/

10.2 mpuiic.c源文件函数

/**
 ********************************  STM32F10x  *********************************
 * @文件名称: mpuiic.c
 * @修改作者: Aaron
 * @库版本号: V3.5.0
 * @工程版本: V1.0.0
 * @开发日期: 2020年11月30日
 * @摘要简述: mpuiic源文件,主要包含与MPU-6050进行IIC通讯的IIC底层驱动程序
 ******************************************************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------
 * @更新日志:
 * @无
 * ---------------------------------------------------------------------------*/
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Delay()
函数功能:延时函数,延时2微秒(us)
入口参数:无
返回参数:无
修改开发:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Delay(void)
{
 delay_us(2);
}
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Init()
函数功能:MPU_IIC管脚初始化配置
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Init(void)
{          
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);     // 使能外设IO PORTB时钟   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;   // 端口配置,管脚10和管脚11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         // 推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        // IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);            
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);             // PB10(SCL),PB11(SDA) 输出高 
}
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Start()
函数功能:MPU_IIC起始信号
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Start(void)
{
 MPU_SDA_OUT();      // SDA线输出模式
 MPU_IIC_SDA=1;      // SDA输出高 
 MPU_IIC_SCL=1;      // SCL输出高,此时为空闲状态
 MPU_IIC_Delay();    // 延迟 2 us
 MPU_IIC_SDA=0;      // 在SCL输出高的状态下,SDA由高至低跳变,IIC开始
 MPU_IIC_Delay();    // 延迟 2 us
 MPU_IIC_SCL=0;      // 钳住I2C总线,准备发送或接收数据 
}  
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Stop()
函数功能:MPU_IIC停止信号
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Stop(void)
{
 MPU_SDA_OUT();      // SDA线输出模式
 MPU_IIC_SCL=0;      // SCL输出低
 MPU_IIC_SDA=0;      // SDA输出低
 MPU_IIC_Delay();    // 延迟 2 us
 MPU_IIC_SCL=1;      // 先SCL输出高,在SCL输出高的状态下,SDA一直是低电平
 MPU_IIC_SDA=1;      // SDA输出高,发送I2C总线结束信号
 MPU_IIC_Delay();    // 延迟 2 us        
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_IIC_Wait_Ack()
函数功能:等待应答信号到来
入口参数:无
返回参数:u8,1,接收应答失败,0,接收应答成功
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
 u8 ucErrTime=0;
 MPU_SDA_IN();         // SDA设置为输入  
 MPU_IIC_SDA=1;        // SDA设高电平
 MPU_IIC_Delay();      // 延迟 2 us 
 MPU_IIC_SCL=1;        // SCL设高电平
 MPU_IIC_Delay();      // 延迟 2 us 
 while(MPU_READ_SDA)   // 读取PB11的值,一直读PB11=1,高电平,则不断循环,直到溢出
 {
  ucErrTime++;
  if(ucErrTime>250)
  {
   MPU_IIC_Stop();
   return 1;
  }
 }
 MPU_IIC_SCL=0;        // SCL设低电平     
 return 0;  
} 
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Ack()
函数功能:产生ACK应答
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Ack(void)
{
 MPU_IIC_SCL=0;       // SCL设低电平
 MPU_SDA_OUT();       // SDA输出模式
 MPU_IIC_SDA=0;       // SDA设低电平
 MPU_IIC_Delay();     // 延时 2 us
 MPU_IIC_SCL=1;       // SCL设高电平
 MPU_IIC_Delay();     // 延时 2 us
 MPU_IIC_SCL=0;       // SCL设第电平,在SCL高电平期间,SDA为低电平,则说明有效应答
}
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_NAck()
函数功能:不产生ACK应答
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_NAck(void)
{
 MPU_IIC_SCL=0;       // SCL设低电平
 MPU_SDA_OUT();       // SDA输出模式
 MPU_IIC_SDA=1;       // SDA设高电平
 MPU_IIC_Delay();     // 延时 2 us
 MPU_IIC_SCL=1;       // SCL设高电平
 MPU_IIC_Delay();     // 延时 2 us
 MPU_IIC_SCL=0;       // SCL设低电平,在SCL高电平期间,SDA为高电平,则说明无效应答
}
/*********************************************************************
函数名称:MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
函数功能:IIC发送一个字节
入口参数:u8 txd
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
 u8 t;   
 MPU_SDA_OUT();       // SDA输出模式 
 MPU_IIC_SCL=0;       // SCL设低电平,此时可改变SDA,以实现数据的有效传输
 for(t=0;t<8;t++)     // 发送一个字节,即8个bit
 {              
  MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;  // 获取u8 txd的最高位(0或1),并右移7位,将最高位值给MPU_IIC_SDA
  txd<<=1;    
  MPU_IIC_SCL=1;              // SCL设高电平
  MPU_IIC_Delay();            // 延时 2 us
  MPU_IIC_SCL=0;              // SCL设低电平,传输SDA完成
  MPU_IIC_Delay();            // 延时 2us
 }  
} 
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
函数功能:IIC读取一个字节,ack=1时,发送ACK,ack=0,发送nACK 
入口参数:ack
返回参数:u8,
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
 unsigned char i,receive=0;
 MPU_SDA_IN();                 // SDA设置为输入模式
 for(i=0;i<8;i++ )             // 读取一个字节,即8个bit
 {
  MPU_IIC_SCL=0;               // SCL设为低电平
  MPU_IIC_Delay();             // 延时 2us
  MPU_IIC_SCL=1;               // SCL设为高电平
  receive<<=1;
  if(MPU_READ_SDA)             // 如果读取的SDA为1,则receive最低值+1,若读取的SDA为0,则receive最低值不变,即0
   receive++;   
  MPU_IIC_Delay();             // 延时 2us
 }      
 if (!ack)
  MPU_IIC_NAck();              // 发送nACK
 else
  MPU_IIC_Ack();               // 发送ACK   
 return receive;
}
/****** Copyright (C)2020 Aaron. All Rights Reserved ****** END OF FILE *******/

10.3 mp6050.h头文件函数
代码中标记“初学”的说明是前面寄存器介绍时讲到的。

/**
 ********************************  STM32F10x  *********************************
 * @文件名称: mpu6050.h
 * @修改作者: Aaron
 * @库版本号: V3.5.0
 * @工程版本: V1.0.0
 * @开发日期: 2020年11月30日
 * @摘要简述: mpu6050头文件
 ******************************************************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------
 * @更新日志:
 * @无
 * ---------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include "mpuiic.h"   
/* 位操作控制PA15,对应MPU6050 AD0的高低电平 ----------------------------------*/
#define MPU_AD0_CTRL   PAout(15) // 控制AD0电平,从而控制MPU-6050地址
/* MPU6050 寄存器ID定义 ------------------------------------------------------*/
// #define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 // accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
// #define MPU_PROD_ID_REG    0X0C // prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG    0X0D // 自检寄存器X ACC和G
#define MPU_SELF_TESTY_REG    0X0E // 自检寄存器Y ACC和G
#define MPU_SELF_TESTZ_REG    0X0F // 自检寄存器Z ACC和G
#define MPU_SELF_TESTA_REG    0X10 // 自检寄存器X,Y,Z only ACC
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG   0X19 // 陀螺仪采样频率分频器    **初学**
#define MPU_CFG_REG           0X1A // 配置寄存器              **初学**
#define MPU_GYRO_CFG_REG      0X1B // 陀螺仪配置寄存器        **初学**
#define MPU_ACCEL_CFG_REG     0X1C // 加速度计配置寄存器      **初学**
#define MPU_MOTION_DET_REG    0X1F // 运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG       0X23 // FIFO使能寄存器          **初学**
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG   0X24 // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG  0X25 // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG       0X26 // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG  0X27 // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG  0X28 // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG       0X29 // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG  0X2A // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG  0X2B // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG       0X2C // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG  0X2D // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG  0X2E // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG       0X2F // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG  0X30 // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG  0X31 // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG       0X32 // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG    0X33 // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG  0X34 // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG    0X35 // IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG    0X36 // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG     0X37 // 中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG        0X38 // 中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG       0X3A // 中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG   0X3B // 加速度值,X轴高8位寄存器  **初学**
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG   0X3C // 加速度值,X轴低8位寄存器  **初学**
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG   0X3D // 加速度值,Y轴高8位寄存器  **初学**
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG   0X3E // 加速度值,Y轴低8位寄存器  **初学**
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG   0X3F // 加速度值,Z轴高8位寄存器  **初学**
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG   0X40 // 加速度值,Z轴低8位寄存器  **初学**
#define MPU_TEMP_OUTH_REG     0X41 // 温度值高八位寄存器    **初学**
#define MPU_TEMP_OUTL_REG     0X42 // 温度值低八位寄存器    **初学**
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG    0X43 // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器 **初学**
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG    0X44 // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器 **初学**
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG    0X45 // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 **初学**
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG    0X46 // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 **初学**
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG    0X47 // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 **初学**
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG    0X48 // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 **初学**
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG    0X63 // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG    0X64 // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG    0X65 // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG    0X66 // IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG  0X67 // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG   0X68 // 信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG  0X69 // 运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG     0X6A // 用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG     0X6B // 电源管理寄存器1      **初学**
#define MPU_PWR_MGMT2_REG     0X6C // 电源管理寄存器2      **初学**
#define MPU_FIFO_CNTH_REG     0X72 // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG     0X73 // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG       0X74 // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG     0X75 // 器件ID寄存器
// 备注:如果AD0脚(9脚)接地,0,IIC地址为0X68(不包含最低位);
// 如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位),
// 本开发板由PA15管脚控制,另PA15为低电平 
#define MPU_ADDR       0X68
/* 函数申明 -----------------------------------------------------*/
u8 MPU_Init(void);                                 // 初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);   // IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);    // IIC连续读 
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);                 // IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);                          // IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif /* __MPU6050_H */
/****** Copyright (C)2020 Aaron. All Rights Reserved ****** END OF FILE *******/

10.4 mpu6050.c源文件函数

/**
 ********************************  STM32F10x  *********************************
 * @文件名称: mpu6050.c
 * @修改作者: Aaron
 * @库版本号: V3.5.0
 * @工程版本: V1.0.0
 * @开发日期: 2020年11月30日
 * @摘要简述: mpu6050源文件
 ******************************************************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------
 * @更新日志:
 * @无
 * ---------------------------------------------------------------------------*/
/* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include "mpu6050.h"
#include "delay.h"
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Init()
函数功能:初始化MPU6050
入口参数:无
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Init(void)
{ 
 u8 res;
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);      // 使能AFIO时钟 
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);     // 使能外设IO PORTA时钟  
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;               // 管脚15
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         // 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        // IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                   // 根据设定参数初始化PA15,对应MPU-6050芯片的AD0地址管脚
 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);  // 禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
 MPU_AD0_CTRL=0;                                          // 控制MPU6050的AD0脚为低电平,则从机地址为:0X68
 MPU_IIC_Init();                                          // 初始化IIC总线
 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);                  // 对电源管理寄存器1输入0x80,复位MPU6050
 delay_ms(100);
 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);                  // 对电源管理寄存器1输入0x00,主要令[6]位设0,正常工作模式,即唤醒MPU6050 
 MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                     // 设置陀螺仪传感器满量程范围,±2000dps
 MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                    // 设置加速度传感器满量程范围,±2g
 MPU_Set_Rate(50);                                        // 设置采样率50Hz
 MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);                     // 对中断使能寄存器输入0x00,关闭所有中断
 MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);                  // 对用户控制寄存器输入0x00,I2C主模式关闭
 MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);                    // 对FIFO使能寄存器输入0x00,关闭FIFO
 MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);                  // 中断/旁路设置寄存器输入0x80,INT引脚低电平有效
 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);                    // 读取器件ID寄存器值,传至res里
 if(res==MPU_ADDR)                                        // 如果res=0x68,则器件ID正确
 {
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);                 // 对电源管理寄存器1输入0x01,设置CLKSEL,001,PLL X轴为参考
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);                 // 对电源管理寄存器2输入0x00,加速度与陀螺仪都工作(都不待机)
  MPU_Set_Rate(50);                                       // 设置采样率为50Hz
  }
 else 
  return 1;
 return 0;
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
函数功能:设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
入口参数:u8 fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
 return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);  // 设置陀螺仪满量程范围为±2000dps  
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
函数功能:设置MPU6050加速度传感器满量程范围
入口参数:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
 return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3); // 设置加速度传感器满量程范围为±2g  
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
函数功能:设置MPU6050的数字低通滤波器
入口参数:lpf:数字低通滤波频率(Hz)
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
 u8 data=0;
 if(lpf>=188)                                // 如果lpf≥188Hz,则data=1
  data=1;
 else if(lpf>=98)
  data=2;
 else if(lpf>=42)
  data=3;
 else if(lpf>=20)
  data=4;
 else if(lpf>=10)
  data=5;
 else 
  data=6; 
 return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);    // 设置数字低通滤波器  
}

/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
函数功能:设置MPU6050的陀螺仪采样率(只在陀螺仪输出频率Fs=1KHz时成立)
入口参数:rate:4~1000(Hz),陀螺仪采样频率
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
 u8 data;
 if(rate>1000)
  rate=1000;
 if(rate<4)
  rate=4;
 data=1000/rate-1;
 data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); 
  return MPU_Set_LPF(rate/2);                // 自动设置LPF为采样率的一半
}
/*********************************************************************
函数名称:short MPU_Get_Temperature()
函数功能:得到温度值
入口参数:rate:4~1000(Hz),陀螺仪采样频率
返回参数:温度值(扩大了100倍)
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
short MPU_Get_Temperature(void)
{
 u8 buf[2]; 
 short raw;
 float temp;
 MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); // addr:器件地址;reg:寄存器地址;len:写入长度;buf:数据区
 raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
 temp=36.53+((double)raw)/340;  
 return 
  temp*100;;
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
函数功能:得到陀螺仪值(原始值)
入口参数:gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
返回参数:u8 0成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
 u8 buf[6],res;  
 res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
 if(res==0)
 {
  *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
 }  
 return res;;
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
函数功能:得到加速度值(原始值)
入口参数:gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
返回参数:u8 0成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
 u8 buf[6],res;  
 res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
 if(res==0)
 {
  *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
 }  
 return res;;
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
函数功能:向MPU6050连续写入数据
入口参数:addr:器件地址;reg:寄存器地址;len:写入长度;buf:数据区
返回参数:u8 0成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
 u8 i; 
 MPU_IIC_Start(); 
 MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);   // 发送器件地址+写命令 
 if(MPU_IIC_Wait_Ack())      	 // 等待应答
 {
  MPU_IIC_Stop();   
  return 1;  
 }
 MPU_IIC_Send_Byte(reg);     	 // 写寄存器地址
 MPU_IIC_Wait_Ack();              // 等待应答
 for(i=0;i<len;i++)
 {
  MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);      // 发送数据
  if(MPU_IIC_Wait_Ack())          // 等待应答
  {
   MPU_IIC_Stop();  
   return 1;   
  }  
 }    
 MPU_IIC_Stop();  
 return 0; 
} 
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
函数功能:从MPU6050连续读数据
入口参数:addr:器件地址;reg:要读取的寄存器地址;len:要读取的长度;buf:读取到的数据存储区
返回参数:u8 0正常,1错误
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 MPU_IIC_Start(); 
 MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);    // 发送器件地址+写命令 
 if(MPU_IIC_Wait_Ack())             // 等待应答
 {
  MPU_IIC_Stop();   
  return 1;  
 }
 MPU_IIC_Send_Byte(reg);            // 写寄存器地址
 MPU_IIC_Wait_Ack();                // 等待应答
 MPU_IIC_Start();
 MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);    // 发送器件地址+读命令 
 MPU_IIC_Wait_Ack();                // 等待应答 
 while(len)
 {
  if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0); // 读数据,发送nACK 
  else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);      // 读数据,发送ACK  
  len--;
  buf++; 
 }    
    MPU_IIC_Stop();  // 产生一个停止条件 
 return 0; 
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 
函数功能:向MPU6050写一个字节 
入口参数:reg:寄存器地址;data:数据
返回参数:0,正常;1,失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)      
{ 
 MPU_IIC_Start(); 
 MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);  // 发送器件地址+写命令 
 if(MPU_IIC_Wait_Ack())             	// 等待应答,0接收应答成功,1接收应答失败
 {
  MPU_IIC_Stop();             		// MPU_IIC停止信号
  return 1;  
 }
 MPU_IIC_Send_Byte(reg);              // 写寄存器地址
 MPU_IIC_Wait_Ack();                  // 等待应答 
 MPU_IIC_Send_Byte(data);             // 发送数据
 if(MPU_IIC_Wait_Ack())               // 等待应答
 {
  MPU_IIC_Stop();  
  return 1;   
 }   
    MPU_IIC_Stop();  
 return 0;
}
/*********************************************************************
函数名称:u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
函数功能:从MPU6050读一个字节 
入口参数:reg:寄存器地址
返回参数:u8 读到的数据
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
 u8 res;
 MPU_IIC_Start(); 
 // 开始标志(S)发出后,主设备会传送一个 7 位的 Slave 地址,并且后面跟着一个第 8 位,称为 Read/Write 位。 0写,1读。
 MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);   // 发送器件地址+写命令
 MPU_IIC_Wait_Ack();          		 // 等待应答 
 MPU_IIC_Send_Byte(reg);        		 // 写入要读取字节的寄存器首地址
 MPU_IIC_Wait_Ack();         		 // 等待应答
 MPU_IIC_Start();
 MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);   // 发送器件地址+读命令 
 MPU_IIC_Wait_Ack();          		 // 等待应答 
 res=MPU_IIC_Read_Byte(0);       		 // 读取一个字节的数据,发送nACK 
 MPU_IIC_Stop();           			 // 产生一个停止条件 
 return res;  
}
/****** Copyright (C)2020 Aaron. All Rights Reserved ****** END OF FILE *******/

10.5 main.c主函数

/**
 ********************************  STM32F10x  *********************************
 * @文件名称: main.c
 * @修改作者: Aaron
 * @库版本号: V3.5.0
 * @工程版本: V1.0.0
 * @开发日期: 2020年11月30日
 * @摘要简述: 主函数,增加了在LCD显示6轴的原始数据
 ******************************************************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------
 * @更新日志:
 * @无
 * ---------------------------------------------------------------------------*/
 /* 包含的头文件 --------------------------------------------------------------*/
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "serial_communication.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 
/*********************************************************************
函数名称:usart1_send_char(u8 c)
函数功能:串口1发送1个字符
入口参数:c:要发送的字符
返回参数:0,成功,1失败
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void usart1_send_char(u8 c)
{   	
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); // 循环发送,直到发送完毕   
	USART_SendData(USART1,c);  
} 
/*********************************************************************
函数名称:usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
函数功能:传送数据给匿名四轴上位机软件
入口参数:fun:功能字.0XA0~0XAF;data:数据缓存区,最多28字节;len:data区有效数据个数
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;		// 最多28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;		// 校验数置零
	send_buf[0]=0X88;		// 帧头
	send_buf[1]=fun;		// 功能字
	send_buf[2]=len;		// 数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];						// 复制数据
	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];				// 计算校验和	
	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);				// 发送数据到串口1 
}
/*********************************************************************
函数名称:mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
函数功能:发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
入口参数:aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值;gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
	usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);		// 自定义帧,0XA1
}	
/*********************************************************************
函数名称:mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
函数功能:通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
入口参数:aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值;gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值;
					roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度;
					pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
					yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[28]; 
	u8 i;
	for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;					// 清0
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[19]=roll&0XFF;
	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[21]=pitch&0XFF;
	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[23]=yaw&0XFF;
	usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28); // 飞控显示帧,0XAF
}  
/*********************************************************************
函数名称:int main()
函数功能:主函数,增加了在LCD屏上显示6轴原始数据的功能
入口参数:无
返回参数:无
修改作者:Aaron
**********************************************************************/
 int main(void)
 {	 
	u8 t=0,report=1;						// 默认开启上报,发给匿名四轴上位机软件
	u8 key;
	float pitch,roll,yaw; 					// 欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;					// 加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;				// 陀螺仪原始数据
	short temp;								// 温度	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			 // 设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
	My_USART1_Init();	 									 // 串口初始化为500000
	delay_init();											 // 延时初始化 
	LED_Init();		  										 // 初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();												 // 初始化按键
	LCD_Init();			   									 // 初始化LCD  
	MPU_Init();												 // 初始化MPU6050
 	POINT_COLOR=RED;										 // 设置字体为红色 	
	LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");	
	LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2020/11/30"); 
	while(mpu_dmp_init())
 	{
		LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"MPU6050 Error");
		delay_ms(200);
		LCD_Fill(30,110,239,130+16,WHITE);
 		delay_ms(200);
	}  
	LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"MPU6050 OK");
	LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
	POINT_COLOR=BLUE;																 // 设置字体为蓝色 
 	LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");	 
 	LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");	
 	LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");	
 	LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");	 
 	LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");	 
 	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		if(key==KEY0_PRES)
		{
			report=!report;
			if(report)
				LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
			else 
				LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
		}
		if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
		{ 
			temp=MPU_Get_Temperature();									// 得到温度值		 
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);					// 得到加速度传感器数据
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);					// 得到陀螺仪数据
			if(report)
				mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);	// 用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
			if(report)
				usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
			LCD_ShowString(30,300,200,16,16," aacx:    ");	  							
			if(aacx<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,300,'-',16,0);		 	// 显示负号
				aacx=-aacx;									// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,300,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,300,aacx,10,16);			// 显示aacx	    		
			LCD_ShowString(30,320,200,16,16," aacy:    ");	
			if(aacy<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,320,'-',16,0);		  	// 显示负号
				aacy=-aacy;									// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,320,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,320,aacy,10,16);			// 显示aacy	    
			LCD_ShowString(30,340,200,16,16," aacz:    ");	 
			if(aacz<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,340,'-',16,0);		  	// 显示负号
				aacz=-aacz;									// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,340,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,340,aacz,10,16);			// 显示aacz	   
			LCD_ShowString(30,360,200,16,16,"gyrox:    ");	
			if(gyrox<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,360,'-',16,0);		  	// 显示负号
				gyrox=-gyrox;								// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,360,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,360,gyrox,10,16);			// 显示gyrox    
			LCD_ShowString(30,380,200,16,16,"gyroy:    ");	
			if(gyroy<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,380,'-',16,0);		  	// 显示负号
				gyroy=-gyroy;								// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,380,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,380,gyroy,10,16);			// 显示gyroy	   	
			LCD_ShowString(30,400,200,16,16,"gyroz:    ");
			if(gyroz<0)
			{
				LCD_ShowChar(30+48,400,'-',16,0);		  	// 显示负号
				gyroz=-gyroz;								// 转为正数
			}
			else 
				LCD_ShowChar(30+48,400,' ',16,0);			// 去掉负号 
			LCD_ShowNum(30+48+8,400,gyroz,10,16);			// 显示gyroz   			
			if((t%10)==0)
			{ 
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);		// 显示负号
					temp=-temp;								// 转为正数
				}
				else 
					LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);		// 去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);		// 显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);		// 显示小数部分 
				temp=pitch*10;
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);		// 显示负号
					temp=-temp;								// 转为正数
				}
				else 
					LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);		// 去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);		// 显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);		// 显示小数部分 
				temp=roll*10;
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);		// 显示负号
					temp=-temp;								// 转为正数
				}
				else 
					LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);		// 去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);		// 显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);		// 显示小数部分 
				temp=yaw*10;
				printf("temp=%d\r\n",temp);
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);		// 显示负号
					temp=-temp;								// 转为正数
				}
				else 
					LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);		// 去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);		// 显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);		// 显示小数部分  
				t=0;
				DS0=!DS0;									// LED闪烁
			}
		}
		t++; 
	} 	
}
/****** Copyright (C)2020 Aaron. All Rights Reserved ****** END OF FILE *******/

10.6 移植文件
文件中代码太多,这里主要关注:
1)inv_mpu.c源文件中定义了四个函数:

#define i2c_write   MPU_Write_Len  // 对应mpu6050.c源文件里的MPU_Write_Len
#define i2c_read    MPU_Read_Len   // 对应mpu6050.c源文件里的MPU_Read_Len
#define delay_ms    delay_ms       // 对应delay.c源文件里的delay_ms
#define get_ms      mget_ms        // 这是一个空函数

2)inv_mpu.c源文件中u8 mpu_dmp_init()初始化函数:

u8 mpu_dmp_init(void)
{
 u8 res=0;
 MPU_IIC_Init();   // 初始化IIC总线
 if(mpu_init()==0) // 初始化MPU6050
 {  
  res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);     // 设置所需要的传感器
  if(res)return 1; 
  res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);  // 设置FIFO
  if(res)return 2; 
  res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);             // 设置采样率
  if(res)return 3; 
  res=dmp_load_motion_driver_firmware();               // 加载dmp固件
  if(res)return 4; 
  res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)); // 设置陀螺仪方向
  if(res)return 5; 
  res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|               // 设置dmp功能
      DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
      DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
  if(res)return 6; 
  res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);  // 设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
  if(res)return 7;   
  res=run_self_test();                    // 自检
  if(res)return 8;    
  res=mpu_set_dmp_state(1);               // 使能DMP
  if(res)return 9;     
 }else return 10;
 return 0;
}

3)inv_mpu.c源文件中u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)获取欧拉角的函数:

u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)
{
 float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
 unsigned long sensor_timestamp;
 short gyro[3], accel[3], sensors;
 unsigned char more;
 long quat[4]; 
 if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))
   return 1;  
 ors&INV_WXYZ_QUAT) 
 {
  q0 = quat[0] / q30;    // q30格式转换为浮点数
  q1 = quat[1] / q30;
  q2 = quat[2] / q30;
  q3 = quat[3] / q30; 
  // 计算得到俯仰角/横滚角/航向角
  *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  *roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  *yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw
 }
 else 
   return 2;
 return 0;
}

十一、实验结果
该程序可用匿名四轴上位机软件实时查看6轴的原始数据和姿态数据,即欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。(这里就不放截图了)。
另外在LCD屏上,也可实时查看6轴的原始数据和姿态数据,如下图:
STM32学习心得三十七:MPU6050六轴传感器实验_第9张图片

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