论文阅读 Hybrid Recurrent Neural Network Architecture-Based Intention Recognition for Human-Robot

Hybrid Recurrent Neural Network Architecture-Based Intention Recognition for Human-Robot Collaboration

IEEE Transactions on Cybernetics ( Early Access ) 12 October 2021

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人机交互中的意图识别

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Softsign 是 Tanh 激活函数的另一个替代选择。就像 Tanh 一样，Softsign 是反对称、去中心、可微分，并返回-1 和 1 之间的值。其更平坦的曲线与更慢的下降导数表明它可以更高效地学习，比tanh更好的解决梯度消失的问题。另一方面，导数的计算比 Tanh 更麻烦；在实践中，可以深度用softsign替代tanh激活函数


Hardsigmoid用于门函数（输入 遗忘 输出）
Softsign用于状态激活 和隐藏层
输入门决定值是否应该更新，遗忘门允许遗忘和丢弃信息，输出门和块输出选择输出信息。
存储在这个网络中的新状态ct是新的门控输入和之前的门控状态ct−1的总和







出于测试仪器工作不稳定而使信号发生偶然跳动或因外界异常干扰的影响，往往会导致测量数据中包含一些很不合理的跳点。如虚线框内额外为多个连续的多个野值。

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