ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程

ORB_SLAM3安装教程

  • ORB_SLAM3安装准备
    • 1、C++11 or C++0x Compiler
    • 2、Pangolin
    • ==**出现的问题**==
    • 3、OpenCV安装
    • 4、Eigen安装
    • 5、boost安装
    • 6、DBoW2 and g2o
  • 正式编译ORB_SLAM3
  • 测试
    • ROS安装
    • ROS运行orbslam3

本人是武汉大学测绘国重实验室的一名slam小白。组内有新生讲课的习惯,目前选题为视觉slam介绍,程序方面就选择orbslam3的编译和运行,本次配置花费了将近3天时间,遇到很多的bug,幸运的是每个问题都找到了原因并且配置成功了。

ps:只能说时代变化太快了,连2020年出来的orbslam3,其中包含的很多库竟然都不支持最新的协议,还好修改起来不是特别的困难。

以下是本人的安装教程,希望可以对同样学习slam的同学们有所帮助。

ORB_SLAM3安装准备

首先,给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第1张图片

本人使用的是重装系统后的ubuntu18.04,好巧不巧就在准备工作前几天电脑硬盘坏了,原来学习的所有资料都不见了,刚好重新入手slam3,也重新配置环境进行一下记录。

安装ubuntu18.04,我就不详细说明啦,可能后面会再写一个博客记录一下,现在大家就自行查找一下教程吧。

安装好ubuntu后,先更改ubuntu18.04的源,点击桌面左侧的ubuntu软件,接着点击左上角的ubuntu软件,选择软件和更新,将可从互联网下载全部选项都打钩,下载自 选择中国 的服务器

接着开始准备工作!!!!

1、C++11 or C++0x Compiler

新建一个终端(新建终端的快捷键是Ctrl+Alt+T)
输入以下代码

	sudo apt-get install gcc
 	sudo apt-get install g++
 	sudo apt-get install build-essential
 	sudo apt-get install cmake

2、Pangolin

Pangolin的官方教程地址:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装Pangolin
下载Pangolin

# Clone Pangolin along with it's submodules
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

安装依赖

./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended

编译

./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all

出现的问题

如果安装Pangolin没有提示cmake版本不足,则无需此步骤

在安装最新版的pangolin时,我出现一个问题,显示的是cmake版本不够。然而,cmake一般都是直接安装的,如sudo apt-get install cmake,所以这里我们需要自己下载新版的cmake并覆盖安装。

进入Cmake官网:Cmake官网下载地址
选择合适的版本,比如本人选择的是cmake-3.20.6.tar.gz
ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第2张图片先把旧版cmake卸载

 sudo apt-get autoremove cmake

下载之后进行解压,编译(这里提示缺少openssl库,先进行安装)。
新建一个终端,输入如下:

sudo apt-get install openssl
tar zxvf cmake-3.20.6.tar.gz
cd cmake-3.20.6
./bootstrap
make -j4
sudo make install

再编译安装Pangolin则可以通过。

3、OpenCV安装

opencv 安装是一件十分难搞的事情,我也踩了不少坑,这里写了另一篇 专门介绍ubuntu下安装opencv的教程。链接如下:Ubuntu18.04安装opencv3.4.3完整版教程

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第3张图片

4、Eigen安装

建议源码安装Eigen。
这里给出Eigen的官网:Eigen官网

Eigen版本我选择的是:Eigen 3.3.9 released版。

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第4张图片下载下来,我下载的是zip格式,解压,编译。
在终端内,执行以下安装操作:

unzip eigen-3.3.9.zip
cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5、boost安装

这里非常坑,官网上的依赖没有boost,但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误,并且无法定位。我找了一晚上才发现是缺少这个boost的库。=_=

进入boost官网网址:http://www.boost.org/users/download/
下载boost安装包,我选择的是boost_1_77_0.tar.gz版本
ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第5张图片接着还是一样,解压编译安装

tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

6、DBoW2 and g2o

这两个库在ORB-SLAM3的Thirdparty文件夹下,编译ORB-SLAM3的时候会自动编译,不需要我们手动编译。

正式编译ORB_SLAM3

克隆到本地

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

修改build.sh文件
将所有的make -j改为make -j4(原因是make -j会调用所有的核心,导致电脑直接卡死,也可能是我电脑太弱了)

cd ~/ORB_SLAM3
gedit build.sh

改为如下:
ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第6张图片
接着编译运行

chmod +x build.sh
./build.sh

问题1
编译过程中出现internal computer error,即内存不足的问题。
我参考了如下方式解决:Linux增加swap分区的方法

问题2
sigslot/signal.app报错,错误内容类似error: ‘XXX’ is not a member of ‘std’
这个问题也搞了我一晚上心态。觉得可能是没装库?

仔细研究std后发现,可能是编译过程中调用了某一些库,库里面使用的是c++14的标准语法,但ORB_SLAM3中只有c++11的语法许可,没有14的,这就造成了冲突。

打开ORB_SLAM3/CMakeLists.txt

gedit ./CMakeLists.txt

添加c++14的使用许可

add_compile_options(-std=c++14)

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第7张图片保存后退出,再次编译。

测试

进入ORB_SLAM3

cd ~/ORB_SLAM3

编译成功后,我们来跑一个示例。
首先,进入 EuRoC 数据集
选择DownloadsASL Dataset Format格式,这里我下载了Machine Hall 01数据。
ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第8张图片
下载完,解压后,将文件夹名字改为MH01
在这里插入图片描述
接着我们修改/ORB_SLAM3/Examples/euroc_examples.sh文件
在终端输入

gedit euroc_examples.sh

随后,将pathDatasetEuroc=的后面,放上MH01的上级文件夹,我这里是./dataset/EuRoC

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3(包含ROS)完整版教程_第9张图片保存后退出。
接着打开一个新的终端,进入/ORB_SLAM3文件夹,运行euroc_examples.sh

./euroc_examples.sh

问题
在运行过程开始时,提示找不到libpango_image.so这个库
解决linux找不到动态链接库 .so文件问题:

(1)在系统中查找这个文件(当然要保证系统中已经有这个.so文件):

sudo find / -name libpango_image.so

结果为:/usr/local/lib/libpango_image.so

(2)将.so文件路径的目录添加到/etc/ld.so.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf

文件末尾新添加一行,为.so路径的目录

/usr/local/lib/libpango_image.so

(3)使得修改生效

sudo /sbin/ldconfig

再次运行euroc_examples.sh

./euroc_examples.sh

大功告成!!!

ROS安装

献上ROS的安装教程:ubuntu18.04 ROS melodic完整版教程及错误处理

ROS运行orbslam3

1、将源码中的 Examples/ROS/ORB_SLAM3 路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中

sudo gedit ~/.bashrc

在**~/.bashrc最后一行加入以下代码(ubuntu换成各位的名字)

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ubuntu/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS

再打开一个终端运行

source ~/.bashrc
echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

如果能正确显示刚刚加入的地址则正常。
最后,运行**./build_ros.sh

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

编译完成。

如果这篇教程对各位有用的话,还请希望点个关注,日后还会有更多的slam学习内容分享~

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