Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试
经过一晚上+一个上午的努力，终于把Apollo跑起来了。
- 显卡：NVIDIA GEFORCE RTX 3050Ti
- 硬盘空间：/目录 100G+ /home目录 350G+
- 系统：Ubuntu20.04.0
- 代码版本：Apollo 6.0
安装过程基本按照如下链接，亲测有效：
Ubuntu 20.04.2下Apollo的配置 - 知乎
- 1、安装好显卡的驱动
- 2、安装配置Docker
- 3、安装N卡 Container Toolkit（NVIDIA 容器工具包），这是apollo运行所必须的组件
- 4、开始配置Apollo（拉取镜像，源码编译），这一步最耗时的，建议提前预留好空间，在网络良好的情况下进行
- 5、运行Apollo
- 6、案例测试
有以下几项需要注意的：
1、镜像加速
为了提高镜像的下载速度，建议提前进行加速，配置国内的地址。
Docker配置阿里云镜像加速 | Escape
Docker配置阿里云镜像加速器方法_那记忆微凉的博客-CSDN博客
2、编译错误1：
ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'编译Apollo自动驾驶项目报错缺少zlib_robinvista的博客-CSDN博客
编译错误2：显卡算力问题
Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘Apollo 6.0 docker compile, Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘? · Issue #13254 · ApolloAuto/apollo · GitHub
我是按照最后一项回答，修改为以下内容，才编译通过。
nvccopts += r'-gencode=arch=compute_75,\"code=compute_75\" '
3、案例测试
Release apollo-v3.5.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub 下载测试数据
下载完成后将其复制到 apollo/docs/demo_guide/ 路径下（或者其他路径，加载时需要制定地址），然后在Docker容器中执行：
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l此时你就能在Dreawview界面看到如下画面：http://localhost:8888/
4、开机如何再次进入？
在终端输入以下内容（需要网络环境）
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh
source /apollo/scripts/apollo_base.sh5、停止container
运行以下命令，可以停止所有docker
docker stop $(docker ps -aq)
后续再慢慢摸索其他功能
apollo/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md at r3.0.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub
Apollo 6.0 安装完全指南 - 知乎
Apollo 5.0 源码学习笔记（六） | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试_zhanghm1995的博客-CSDN博客
apollo自动驾驶平台配置笔记_sunqin_csdn的博客-CSDN博客_apollo自动驾驶平台配置笔记
（五十五）通俗易懂理解——Apollo安装开发（1） - 知乎
（五十六）通俗易懂理解——Apollo安装开发（2） - 知乎 详细，包含gdb调试等