Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试

经过一晚上+一个上午的努力,终于把Apollo跑起来了。

  • 显卡:NVIDIA GEFORCE RTX 3050Ti
  • 硬盘空间:/目录 100G+    /home目录 350G+
  • 系统:Ubuntu20.04.0
  • 代码版本:Apollo 6.0

安装过程基本按照如下链接,亲测有效:

Ubuntu 20.04.2下Apollo的配置 - 知乎

  • 1、安装好显卡的驱动
  • 2、安装配置Docker
  • 3、安装N卡 Container Toolkit(NVIDIA 容器工具包),这是apollo运行所必须的组件
  • 4、开始配置Apollo(拉取镜像,源码编译),这一步最耗时的,建议提前预留好空间,在网络良好的情况下进行
  • 5、运行Apollo
  • 6、案例测试

有以下几项需要注意的:

1、镜像加速

为了提高镜像的下载速度,建议提前进行加速,配置国内的地址。

Docker配置阿里云镜像加速 | Escape

Docker配置阿里云镜像加速器方法_那记忆微凉的博客-CSDN博客

2、编译错误1:

ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'

编译Apollo自动驾驶项目报错缺少zlib_robinvista的博客-CSDN博客

编译错误2:显卡算力问题

Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘

Apollo 6.0 docker compile, Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘? · Issue #13254 · ApolloAuto/apollo · GitHub

我是按照最后一项回答,修改为以下内容,才编译通过。

nvccopts += r'-gencode=arch=compute_75,\"code=compute_75\" '

Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试_第1张图片

3、案例测试 

Release apollo-v3.5.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub 下载测试数据

下载完成后将其复制到 apollo/docs/demo_guide/ 路径下(或者其他路径,加载时需要制定地址),然后在Docker容器中执行:

cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

此时你就能在Dreawview界面看到如下画面:http://localhost:8888/

Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试_第2张图片

Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试_第3张图片

4、开机如何再次进入?

在终端输入以下内容(需要网络环境)

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash scripts/bootstrap.sh  
source /apollo/scripts/apollo_base.sh

5、停止container

运行以下命令,可以停止所有docker

docker stop $(docker ps -aq)

后续再慢慢摸索其他功能

apollo/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md at r3.0.0 · ApolloAuto/apollo · GitHub

Apollo 6.0 安装完全指南 - 知乎

Apollo 5.0 源码学习笔记(六) | Apollo 5.0与Apollo 5.5安装及测试_zhanghm1995的博客-CSDN博客

 apollo自动驾驶平台配置笔记_sunqin_csdn的博客-CSDN博客_apollo自动驾驶平台配置笔记

 (五十五)通俗易懂理解——Apollo安装开发(1) - 知乎

(五十六)通俗易懂理解——Apollo安装开发(2) - 知乎  详细,包含gdb调试等

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