本文适合有 ROS1 基础与了解 urdf语法 和 gazebo 的朋友
SCOUT MINI 是一款全地形高速Mini UGV，具有四轮差速驱动、独立悬挂、原地差速自转等特点，得益于自主研发的轻量级动力系统解决方案，SCOUT MINI最大速度高达10KM/H，专为前沿科学实验设计的全能型移动研究平台。
此外，松灵为用户提供了 SCOUT MINI 的完整 gazebo 仿真支持库，本文将带您逐步上手使用：
仓库地址：https://github.com/agilexrobo...
1. 开发环境配置
目前官方提供的仿真环境是 ROS-melodic + gazebo9 ，如果您已配置好相关环境请跳过本节。
编者这里使用的开发环境是 docker + VSCode ，这个组合的好处可以参考我的博客文章：Docker 配合 VSC 开发最佳实践
我们首先新建工作空间文件夹，并使用 catkin 初始化工作空间：
$ mkdir scout_ws && cd scout_ws
$ mkdir src .devcontainer
$ cd ../.devcontainer在 .devcontainer 中新建 devcontainer.json 和 Dockerfile 两个文件：
$ gedit devcontainer.json # 也可以自行更换其他的编辑器在 devcontainer.json 保存如下内容：
{
"dockerFile": "Dockerfile",
"build": {
"args": {
"WORKSPACE": "${containerWorkspaceFolder}"
}
},
"remoteUser": "ros",
"runArgs": [
"--network=host",
"--cap-add=SYS_PTRACE",
"--security-opt=seccomp:unconfined",
"--security-opt=apparmor:unconfined",
"--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix"
],
"containerEnv": { "DISPLAY": "${localEnv:DISPLAY}" },
// Set *default* container specific settings.json values on container create.
"settings": {
"terminal.integrated.profiles.linux": {
"bash": {
"path": "bash"
},
},
"terminal.integrated.defaultProfile.linux": "bash"
},
"extensions": [
"dotjoshjohnson.xml",
"zachflower.uncrustify",
"ms-azuretools.vscode-docker",
"ms-iot.vscode-ros",
"ms-python.python",
"ms-vscode.cpptools",
"redhat.vscode-yaml",
"smilerobotics.urdf",
"streetsidesoftware.code-spell-checker",
"twxs.cmake",
"yzhang.markdown-all-in-one"
]
}其中各个字段的具体含义可以参考我的博文 Docker 配合 VSC 开发最佳实践
$ gedit Dockerfile在 Dockerfile 中保存以下内容：
FROM althack/ros:melodic-gazebo
# Set up auto-source of workspace for ros user
ARG WORKSPACE
RUN echo "if [ -f ${WORKSPACE}/install/setup.bash ]; then source ${WORKSPACE}/install/setup.bash; fi" >> /home/ros/.bashrc其中各个字段的具体含义可以参考我的博文Docker 配合 VSC 开发最佳实践
此时，目录结构如下：
scout_ws
├── .devcontainer
│ ├── devcontainer.json
│ └── Dockerfile
└── src
使用 VSC 在 docker 中打开文件夹：
$ cd scout_ws
$ code .后续具体操作请见：Docker 配合 VSC 开发最佳实践
最后，需要更新 apt 和 rosdep database
$ sudo apt update
$ rosdep update2. 仿真环境配置
将https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/tree/master/scout 中的 scout_control 、scout_description 、scout_gazebo_sim 三个文件放到 src目录之中。
安装如下 ROS 库：
$ sudo apt-get -y install --no-install-recommends \
ros-melodic-ros-control \
ros-melodic-ros-controllers \
ros-melodic-gazebo-ros \
ros-melodic-gazebo-ros-control \
ros-melodic-joint-state-publisher-gui \
ros-melodic-teleop-twist-keyboard然后初始化工作空间并安装依赖：
$ cd scout_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y即可正常编译与运行：
$ catkin_make
$ source devel/setup.bashscout_description 包主要为 scout 系列车型仿真模型，display_xxx_.launch 为不同车型在 Rviz 中的展示：
$ roslaunch scout_description display_mini_models.launch # 在 Rviz 中查看 scout mini 车型scout_gazebo_sim 包为 scout 系列车型在 gazebo 中的仿真，scout_xxx_.launch 为不同车型在 gazebo 中仿真展示
$ roslaunch scout_gazebo_sim scout_mini_empty_world.launch # 在 gazebo 中使用空地图仿真 scout mini注意
使用 playpen 地图前需要补全 gazebo 的 models，不然会一直黑屏
3. 添加自定义传感
官方的仿真模型中并未添加现成传感器，这也很好理解——车辆上本来就没有，无故添加反而会在实际使用中让人疑惑。
scout 系列车型的 urdf 描述文件位于 scout_description/urdf 中，在这里我们并未直接使用 urdf 文件进行描述，而是从 xacro （xml macro) 描述文件中生成 urdf 信息。使用 xacro 的好处在于我们可以像编程一样实现复用一些 urdf 节点以及将不同的组件拆分等功能。
如果您不了解 xacro，可以先阅读 xacro 语法说明：http://wiki.ros.org/xacr
其相当于扩展了 urdf 的语法，可以以更便捷的方式描述我们的机器人。
下面我将带大家使用 xacro 为小车加上一个简易摄像头：
首先在我们的 scout_description/urdf 中添加一个名为 universal_sensor_adder.xacro 的文件，其中保存如下内容：
注意
请在使用时删除中文注释，xacro 无法解析非 ascii 字符！
编辑 empty.urdf 文件，修改其中内容如下：
30
true
36.0
sensor_camera
image_raw
camera_info
sensor_camera
0.1
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
empty.urdf 会在我们模型生成的时候被 mini.xacro 等车辆描述文件加载，所以我们不用去更改其他模型文件，这样保持了开发的整洁性
注意
请在使用时删除中文注释，xacro 无法解析非 ascii 字符
之后运行一下 Rivz 查看我们修改后的模型：
$ roslaunch scout_description display_mini_models.launch可以看到车辆头顶出了一个红色小方块，这就是我们的简易摄像头模型
也可以在 gazebo 中仿真并用 Rviz 接收图像：
$ roslaunch scout_gazebo_sim scout_mini_playpen.launch
至此，便完成了添加传感器并进行仿真的全部流程，对于其他类型传感器，诸如 深度相机 激光雷达 imu 等，其添加方法一样方便，唯一不同点在我们编写的函数中 sensor_config 与 sensor_plugin_config 块中对于不同传感器的配置，简单修改即可适配不同传感器。