如何在VMware上快速安装ROS

环境

虚拟机：VMware® Workstation 16 Pro
操作系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
ROS版本：ROS Melodic Morenia

工具下载

VMware® Workstation 16 Pro:
百度盘下载链接：点击下载
提取码：yixm

Ubuntu 18.04.6 LTS官方下载链接: 点击下载

ROS安装的官方教程：点击打开

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一、更换Ubuntu的镜像源

我们在安装好Ubuntu虚拟机后，一般会将Ubuntu的官方软件源换成国内的。这样做是为了我们在安装软件的时候能直接从国内快速下载，而不用慢吞吞地访问国外网站。本文使用了中国科技大学提供的镜像源，更换方法如下：

选择中国科学技术大学的镜像源：

选择“reload”，让修改的镜像源生效：

检查并更新软件：

终端依次输入以下两个命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

二、下载安装ROS

设置ROS软件源

下图为官方教程命令，该命令指定了我们从ROS官网下载ROS的软件包（下载很慢）

为了快速下载，我们使用中科大（USTC）的ROS软件源，ctrl + t打开一个终端，直接在终端输入以下命令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这两个命令的不同在于下载的网址：
一个是：http://packages.ros.org
另一个是：http://mirrors.ustc.edu.cn

配置ROS的密钥

直接使用教程提供的命令即可。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

检查并更新软件

注意：此处必须update一下，否则会显示找不到ros包！

sudo apt update

安装ROS

由于本文是在PC的虚拟机上安装，完全不用担心存储空间不够，所以选择安装完整版.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

下图提示我们要安装版大约2251M，输入“y”开始下载，使用中科大的ros软件源下载很快。

安装ROS工具包

下载安装完ROS后，输入以下命令，安装后期需要用到的ros工具。

sudo apt-get install rospack-tools

之后，开始初始化rosdep，但根据ros官网执行以下操作，会出现命令执行失败的情况：

rosdep初始化

主要还是因为国内访问ROS官网速度慢，会出现rosdep初始化失败的现象，以下为解决方法：

声明: 以下解决方案来自博主：super_sean

原文链接：安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法

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以下为本人参照super_sean博主原文的操作过程：

解决sudo rosdep init失败问题

sudo rosdept init的作用是：从github下载一个名为20-default.list的文件到Ubuntu的/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目录下。我们手动执行该过程：
手动创建目录：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/

在刚创建好的目录下，手动创建空文件：

sudo touch /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

此后，执行命令sudo apt-get init依然会失败，但这只是说我们无法从网络下载20-default.list文件而已。但文件我们已经手动创建了，所以，此时就算该命令报错，其实也已经不再影响我们后面的下载了。

解决sudo rosdep update失败问题

打开文件：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

写入以下内容，保存，退出：

# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

下载rosdistro文件包（百度盘）：

下载链接：点击下载
提取码：4fti

将下载得到的安装包解压，放到ubuntu的指定目录：

unzip rosdistro.zip 

sudo mv rosdistro /etc/ros/

修改执行脚本：

打开以下python脚本：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

找到文本中以下语句，用#号将其注释：

#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

在刚注释内容下方另起一行，新增语句如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

保存修改，退出文本。

修改Ubuntu网络的DNS

打开网络设置


按下图顺序，找到当前网络的DNS修改处，修改网络DNS，最后点击“Apply”应用修改。

重启网络：

重新执行updater

sudo rosdep update

update成功，如下：

若失败，应与网速有关，多执行update几次，基本能成功。

添加ROS的环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装ROS依赖软件包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

试运行roscore

修改权限：

sudo chmod 777  -R ~/.ros

运行roscore

roscore

成功运行roscore，如下：

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三、运行小海龟

在“roscore”已经在运行的前提下，使用ctrl + shift + t新开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

会看到ROS生产了一个小海龟，如下：

使用ctrl + shift + t再新开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

并在当前终端，使用键盘的方向键输入，可以控制小海龟运动。