基于arduino的蓝牙小车 超声波测距 OLED 屏幕显示数据 超声波避障 蓝牙控制 pwm调速

const int TrigPin = 2; //超声波引脚定义
const int EchoPin = 3; //超声波引脚定义
float cm; //测距参数

//l298n驱动上对应的接口
int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA(PWM调速)接口，短路帽要扒掉
int pinI3=6;//定义I3接口
int pinI4=7;//定义I4接口
int speedpin1=10;//定义EB(PWM调速)接口，短路帽要扒掉
#include
#include
#include
#include

#define OLED_RESET 4
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define NUMFLAKES 10
#define XPOS 0
#define YPOS 1
#define DELTAY 2

#define LOGO16_GLCD_HEIGHT 16 
#define LOGO16_GLCD_WIDTH  16 
static const unsigned char PROGMEM logo16_glcd_bmp[] =
{ B00000000, B11000000,
  B00000001, B11000000,
  B00000001, B11000000,
  B00000011, B11100000,
  B11110011, B11100000,
  B11111110, B11111000,
  B01111110, B11111111,
  B00110011, B10011111,
  B00011111, B11111100,
  B00001101, B01110000,
  B00011011, B10100000,
  B00111111, B11100000,
  B00111111, B11110000,
  B01111100, B11110000,
  B01110000, B01110000,
  B00000000, B00110000 };

#if (SSD1306_LCDHEIGHT != 64)
#error("Height incorrect, please fix Adafruit_SSD1306.h!");
#endif

//对引脚的初始化定义

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c);
  pinMode(TrigPin, OUTPUT); 
  pinMode(EchoPin, INPUT); 
  pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(13,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  display.display();
  delay(2000);
  display.clearDisplay();
}

float testdrawchar(float x) 
{
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0,0);
  display.setTextSize(2);
  display.print("s=");
   display.print(x);
   display.println("cm");
   display.println(); 
  display.display();
  delay(1);
}

int chaoshengbo()
{
  display.clearDisplay();
 //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin 
digitalWrite(TrigPin, LOW); 
delayMicroseconds(2); 
digitalWrite(TrigPin, HIGH); 
delayMicroseconds(10); 
digitalWrite(TrigPin, LOW); 
 
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //算成厘米 
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 
Serial.print(cm); 
Serial.print("cm"); 
Serial.println(); 
delay(2); 
testdrawchar(cm);
  }
  void zhizou()
  {
    //直走
     analogWrite(speedpin,100);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,100);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
   
    }

  void zhizou1()
  {
    //直走
     analogWrite(speedpin,50);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,48);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
    
    }

    
    void back()
    {
      //后退
     analogWrite(speedpin,100);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,100);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
   
      }

         void back1()
    {
      //后退
     analogWrite(speedpin,50);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,50);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
    
      }
      void left()
      {
        //左转
     analogWrite(speedpin,60);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
  
        }
    void right()
    { //右转
      analogWrite(speedpin,60);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,60);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
  
      }
          void left1()
      {
        //左转
     analogWrite(speedpin,50);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,48);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
  
        }
    void right1()
    { //右转
      analogWrite(speedpin,50);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,48);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
  
      }
      void stop1()
      {//停止
      digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）刹车
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）刹车
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
        }

 void csbizhang()
 {
    while(1)
     {         
          chaoshengbo();
          if(cm<20)
          {
            stop1();
            delay(100);
            right();
            delay(500);
          }
          else
          {
            zhizou1(); 
            delay(50);
            }
          if(cm<10)
          {
            stop1();
            delay(100);
            back1();
            delay(500);
           }
    } 
}

void xunji()
{
  while(1)
  {
  int a=digitalRead(12);
  int b=digitalRead(5);
  Serial.print(a); 
  Serial.print(b); 
  Serial.println(); 
  if(a==1&&b==0)
  {right1();delay(150);}
    if(a==0&&b==1)
  {left1();delay(150);}
    if(a==0&&b==0)
  {zhizou1();delay(150);}
  if(a==1&&b==1)
  {stop1();delay(100);}
  }
}

void loop()
{
        switch(Serial.read())
        {
          case 'w'://接收到W
          zhizou();
          break;

          case 's'://接收到s
          stop1();
          break;

          case 'd'://接收到d
          right();
          break;
          
          case 'a'://接收到a
          left();
          break;

          case 'q'://接收到q
          back();
          break;

          case'e':
          csbizhang();
          break;

          case'r':
          xunji();
          break;

          case'f':
          chaoshengbo();
          break;
          
          default:
          break;
          }   
           
}