自动驾驶仿真：如何通过TCP方式进行VTD驾驶员仿真

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前言

1、VTD在仿真领域内出色的是场景渲染，动画效果非常真实。但是他不仅仅是针对场景的仿真软件同时具备动力学控制的能力。外部可以通过TCP的方式直接替换驾驶员的部分参数，从而达部分仿真。

2、VTD加载自己的动力学模型，会通过TCP发出 RDB_DRIVER_CTRL_t 来控制自己的车辆运行。第三方可以通过TCP发送RDB_DRIVER_CTRL_t，替换VTD发出的RDB_DRIVER_CTRL_t中的值，如修改加速度参数，更改驾驶员模型的控制参数实现部分仿真。

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一、配置sendInternalDriverCtrl

1、关闭sendInternalDriverCtrl，内部不再发送DriverCtrl的包。如果不关闭，则内部会发送RDB_DRIVER_CTRL_t的包，导致第三方发送的RDB_DRIVER_CTRL_t无法生效，无法成功替换目标控制参数。

下图是未关闭sendInternalDriverCtrl，用Rdbsniffer读取pkg id = 26的值的效果；

2、因此需要在TaskControl的parameterserver的设置中将RDB里面的sendInternalDriverCtrl设置为了false;

二、配置ModuleManager动力学模型

1、打开对应Project的ModuleManager.xml，配置任一动力学模型，确保内部的动力学模型参与车辆控制；
动力学模型一：

<DynamicsPlugin name="viTrafficDyn">
    <Load     lib="libModuleTrafficDyn.so" path=""/>
    <Player   default="true" />
    <Debug    enable="false" />
DynamicsPlugin>

动力学模型二：

<DynamicsPlugin name="viTrafficDynComplex">
    <Load     lib="libModuleTrafficDynComplex.so" path=""/>
    <Player   default="true" />
    <Debug    enable="false"
              dynInput="true"
              dynOutput="true"
              CSV="false"
              packages="true"/>
DynamicsPlugin>

需要注释其一动力学不生效，如：

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三、外部输入请求加速度案例

1、需要发送的RDB结构：RDB_DRIVER_CTRL_t + RDB_TRIGGER_t;

1）按照下述结构体组成RDB包，并使用TCP的方式发送：

2）下图是具体每个包的结构体：

按照上图规则，组成有字符串Byte，再发送出去，这里就不举例怎么发了，有需要的可以单独找我，不过按照这个结构体发肯定没问题；

2、使用SCP的方式更改驾驶员的控制方式，因为我们需要输入请求的加速度，因此需要在VTD界面发送SCP指令，告诉VTD使用加速度计算出踏板开度从而控制车辆，这部分工作在VTD内部完成。

<Player name=”Ego”> <Driver sendPedals=”true” /> Player>

3、我们仔细看RDB_DRIVER_CTRL_t 结构体，会有个ValidityFlags的枚举变量，这个参数非常重要，我们通过给ValidityFlags赋不同的值，来给对应的参数置于标志位，使得参数控制有效。

4、假设RDB_DRIVER_CTRL_t需要控制车辆加速度，则validityFlags = 0x20(TGT_ACCEL) | 0x2000(ADD_ON)，最终validityFlags需要发送0x2020，ADD_ON相当于替换VTD内部动力学中的TGT_ACCEL发的值；如需要控制加速度和方向盘；validityFlags = 0x20(TGT_ACCEL) | 0x40(TGT_STEEING) | 0x2000(ADD_ON)，validityFlags需要发送0x2060；

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总结
上述控制最重要的就是validityFlags中的ADD_ON，这个相当于替换VTD驾驶员模型发出的RDB_DRIVER_CTRL_t中请求加速度的值或者其他参数，改为由我方输入的值来控制车辆。