蓝羽飞鸟
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realsense d455 semantic_slam实现语义八叉树建图

orb_slam2 + 语义分割 + 八叉树地图,
github地址：https://github.com/floatlazer/semantic_slam

环境配置参考链接

现在说说要用d455来实现实时建图，需要修改哪些地方。

首先要安装intel realsense的sdk,
到realsense-viewer可成功显示界面即成功

然后安装realsense的ros wrapper, 让d455可通过ros发送topic
安装方法
这一步需要同时安装ddynamic_reconfigure包，从github上下载下来，
和realsen_ros同放在catkin_ws/src下make即可

直到roslaunch realsense_camera rs_rgbd.launch能启动

关于深度图用哪个topic的问题：
深度图有的地方说要用/camera/depth/image_rect_raw
也有的说用/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
（具体相机发布了哪些topic可以用rostopic list命令确认）
注意用roslaunch realsense_camera rs_camera.launch启动相机是没有/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的

在rviz里观察了一下/camera/depth/image_rect_raw 和 /camera/aligned_depth_to_color/image_raw两个图片，
发现/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的深度图是和rgb图像对齐的，
也就是说/camera/depth/image_rect_raw 这个深度图照的范围可能会比rgb图像更广，叠在一起的话可能都不会重叠。
所以我选了/camera/aligned_depth_to_color/image_raw，
当然不同的相机可能会不一样。

确定了rgb图像/camera/color/image_raw和深度图/camera/aligned_depth_to_color/image_raw之后，
要修改orb_slam2下的ros_rgbd.cc, 修改topic名称。

然后要修改semantic_slam/semantic_slam/params下的semantic_cloud.yaml，修改topic
同时需要修改语义网络的path，即model_path，到pth文件的地方

修改相机内参：
相机标定有几种方法，可以用ros包，realsense自带的命令，也可以拍几张图片用matlab标定，
标定好之后，修改semantic_slam/semantic_slam/params下的semantic_cloud.yaml和xtion.yaml，
xtion.yaml文件是启动orb_slam2的配置文件。

这个时候语义分割图片已经能显示出来了，但是显示不了八叉图地图！
问题出在哪呢，
可以看到问题出在semantic_cloud.py，里面直接用了深度图，而没有用DepthMapFactor进行scale,
而我们可以看到在orb_slam2中深度图是经过了scale的

imDepth.convertTo(imDepth,CV_32F,mDepthMapFactor);

我们需要做同样的事情，在semantic_cloud.yaml中定义DepthMapFactor，然后把semantic_cloud.py中的深度图进行scale。

然后就能建图啦：
realsense d455 semantic_slam实现语义八叉树建图_第1张图片

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