机器人路径规划、轨迹优化系列课程

第一讲  机器人路径规划综述

基于ROS机器人平台的代码

第二讲  Dijkstra算法

单源最短路径

第三讲  Dijkstra算法 代码讲解

略

第四讲  A* 算法

减少栅格

第五讲  RRT算法

基于采样的规划路径算法，快速扩展随机树算法（Rapidly Exploring Random Tree）。

第六讲  RRT*算法

改进成梯形。等步长。

第七讲  Informed RRT*算法

第八讲  基于遗传算法（变异）的优化

第九讲  路径规划算法总结

第十讲  多项式轨迹与Minimum Snap原理

第十一讲  Minimum Snap代码讲解

第十二讲  Minimum Snap闭式求解原理

第十三讲  Minimum Snap闭式求解代码

第十四讲  基于软约束的轨迹优化原理

第十五讲  ROS简介与软约束代码

碰撞后处理。（碰撞目标函数）

第十六讲  基于贝塞尔曲线与硬件约束的轨迹优化

以直代替曲。