Ubuntu18.04安装OpenCV3.4.2以及在ROS中的配置

一、OpenCV3.4.2下载解压

源码压缩包在网盘中，下载之后解压到某一目录下即可，本文解压到主目录下

链接: https://pan.baidu.com/s/1Wt8CF1XLlT4cVQrWl3WhqA
提取码: i588

安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

二、编译与配置OpenCV

2.1 编译

进入解压后的OpenCV包中执行如下命令：

cd opencv3.4.2
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv342 ..
make all -j4
sudo make install

2.2 配置环境

新建opencv.conf文件:

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

将以下内容添加到文件中：

/usr/local/opencv342/lib

配置库：

sudo ldconfig

添加环境变量：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在bashrc文件后添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/opencv342/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

刷新：

source /etc/bash.bashrc 

最后重启终端。

2.3 测试

进入opencv-3.4.2/samples/cpp/example_cmake中：

cd opencv-3.4.3/samples/cpp/example_cmake

执行下面的命令：

cmake .
make
./opencv_example

出现Hello OpenCV图像表示成功。

三、将OpenCV3.4.2配置到ROS中

本文OpenCV配置好的路径如下图所示：
打开如下路径的文件：

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

然后将下方三个位置的原内容修改为下图样式的内容：
分别是94行、96行和119行。
最后可以使用如下命令查看：

pkg-config opencv --modversion