目录
1.简介
2.IMU 定位原理
2.1 加速度计
2.2 磁力计
2.3 陀螺仪
3.GPS 定位原理
3.1 直接GPS定位
3.2 差分GPS定位
4.轮速差速航迹推算
4.1 差速器
4.2 航迹推算
5.四元数与姿态解算
5.1 欧拉角
5.2 四元数
6.多重定位融合
自动驾驶中,一般用到的导航定位技术包括,惯性导航以及GPS定位导航,惯性导航一般用到IMU,此外为了进一步确保定位的可信度,还会采集轮速,进行航迹推演,最终实现多重定位的融合。
IMU为惯性测量单元,一般其内部集成了 加速度计+磁力计+陀螺仪,下面分别简要介绍各个传感器的原理。
如图所示,原理非常简单,就是牛顿方程,F = ma;
那么分解到三个坐标系为:Fx = m ax Fy = m ay Fz = m ax.
一般采用北方向为y轴,因此磁力计可以测量出当前的航向相对y轴的夹角。
陀螺仪的原理,即为采用科里奥利力,首先形象说明一下场景,一物体,在转动的圆盘上(圆盘无摩擦),假如我们站在圆盘外面看,则 物体从A到B点运动。
好,现在我们换个角度,假设这个时候,你站在圆盘上,从A直视B点,这个时候,你会发现屋里沿着曲线,从A到B'运动。
所以科里奥利力是由于你选择了一个旋转坐标系,引入的一个假想力。
下面我们进一步推导科里奥利力
首先圆盘以w角速度旋转,物体相对地面的速度为v,下面我们转变思路,换成圆盘当我们的坐标系。
那么相当于物体相对圆盘向相反方向转动。
此时物体相对圆盘的速度为 Vref = v + w r (矢量和) 对其求导可进一步推导
-->
F’是转动系看物体受到的力,F是静止系看物体受到的力,F1就是离心力,F2就是科里奥利力。
进而得到:
F2 = -2m (w * v)。
因此通过陀螺仪可以测量得到三个轴上的角速度,通过积分得到三个轴上的角度。
如图所示,三颗定位卫星就可以获取一个测量物体的位置,具体公式为:
进而可以求出车辆当前的定位坐标(x,y,z)
差分GPS,为了提供测量精度,有一个附近的基准基站,去和车辆测量相同卫星位置,进而把对应的测量误差传给车辆,以提供测量精度。
如图我们可以看到,车辆都配备差速器,在进行车辆转弯时,转弯的内轮和外轮的转速是不一样的,根据内外轮车速不一致,进而可以进一步推算出当前的车辆状态。
从图中可以清晰看到几何关系 θ = θ1 = θ2
角速度为:
车速为平均车速
由此可得转弯半径
因此通过轮速差速,可以获得当前的车速-当前的转弯半径-当前的角速度,进而获取整个车行驶过程的航迹。
一般IMU出来的数据为四元数(四元数的好处在于其计算更加方便),那么通过四元数,如何解算出当前的姿态呢?
首先说明欧拉角
pitch,俯仰角,对应绕Z轴旋转角
Yaw,偏航角,对应绕Y轴旋转角
Roll,翻滚角,对应绕X轴旋转角
下一步进一步说明在三维空间中的旋转,即分别绕x轴,y轴,z轴旋转,得到旋转矩阵。
所谓的四元数,就是找到一根旋转轴,只通过绕这根轴旋转一次就可以得到目标方向。
所即为,空间中的任意旋转,可以通过选择一个三维坐标系,绕这个三维坐标系的某个轴旋转一个角度得到,记为:
[,x,y,z] = [q0,q1,q2,q3]
举例来说,单位向量[x,y,z]旋转得到的四元数为:
[cos/2,x*sin
/2,y*sin
/2,z*sin
/2]
进而求旋转矩阵可得