控制周期，采样周期、调制周期三者之间的关系

1、控制周期是什么？

  控制器的周期主要从电流调节器、转速调节器、磁链调节器这三个方面入手。

  就以矢量控制举例，双闭环矢量控制的时候，

  最外环：转速调节器的作用就是根据实际转速和给定转速的差值，经过计算得到一次控制变量，转速调节器的控制周期就是通过误差计算一次电流环给定的时间。

  内环：电流调节器也是根据给定电流和实际电流的差值得到电压给定，电流调节器的控制周期就是通过误差计算一次电压给定的时间。

  调制：电压给定经过svpwm模块，通过调制波和载波比较得到相应的PWM波形，施加至逆变器驱动电机。

2、采样周期是什么？

   采样顾名思义就是对电压、电流、转速进行采样读取的过程，而采样周期就是读取信息过程所耗的时间。比如得到了转速，从而控制逆变器驱动电机加减速。从这个因果逻辑就可以知道，由于有了实际转速和给定转速之间的差值，才有了控制的过程，所以采样的速度一定要比控制快，采样周期一定要比控制周期短。一旦采样速度低于控制速度，必然会造成控制延迟的结果，电机已经跑飞了，但控制器还在给电压，这是很危险的。

3、调制周期是什么？

   首先说说调制与调节器不同。调制本身是一种用脉冲波在惯性环节逆变器上复现正弦波电流的过程，这种复现有很多的方法，矢量控制本身就是出于空间矢量调制(SVPWM)方法；两者的工作过程方法都是多样性的，但两者输出有着很明显的区别。调节器多种计算方法的不同最终得出的控制信号，甚至可以说就是一个值，更多的是数值的计算。而调制器的不同调制方法得到确是一系列的波形，是三相之间相互关联耦合的波形，这是更加复杂的。

  其次说说调制周期。以SVPWM举例，电流环输出的调制波经过与三角载波的比较，得到PWM波形，从这样的过程我们可以知道，调制是一个调制周期内，载波个数次的电平转换而生成的脉冲波形的过程。所以可以将载波周期理解成调制计算周期，也可以说是调制周期。可能有的同学会觉得调制波的周期才是调制周期，其实不然，调制波周期是跟随电机转速同步变化的，这是对电机转速的频域信号指令，所以不应混淆。

4、控制周期，采样周期、调制周期三者之间的关系

   综上可以做一个小结，综合阐述三者关系：采样给控制器对外界的感知，所以采样周期一定小于等于控制周期，而调制更多针对波形处理，与控制属于上下层关系，控制得到控制量，调制属于底层将这个控制量施加在逆变器即实现机制。

   综上：控制周期>=采样周期，且调制周期无关。