空间坐标转换旋转矩阵的推导

首先我们要明确坐标系是左手坐标系还是右手坐标系。
坐标系判断方法：

1. 右手大拇指指向X轴正方向；
2. 右手食指指向Y轴正方向；
3. 若此时右手中指指向Z轴正方向，则该坐标系为右手坐标系，否则为左手坐标系。

旋转正方向判断方法：

1. 让大拇指指向旋转轴正方向；
2. 四直弯曲的方向就是旋转正方向。

OK，有了以上的基础后，让我们正式开始吧！

我举的例子是右手坐标系，则绕X轴旋转的正方向是由X轴转向Y轴，不能转倒了！！！

同理，绕X轴和Y轴的旋转矩阵分别是：

而在左手坐标系下：