python如何实现小车行走_《强化学习：原理与Python实现 》 —1.6.3 小车上山

1.6.3　小车上山

本节通过一个完整的例子来学习如何与Gym库中的环境交互。本节选用的例子是经典的控制任务：小车上山(MountainCar-v0)。本节主要关心交互的Python代码，而不详细介绍这个控制任务及其求解。任务的具体描述和求解方式会在第6章中介绍。

首先我们来看看这个任务的观测空间和动作空间，可以通过执行代码清单1-1实现。

代码清单1-1　导入环境并查看观测空间和动作空间

这段代码的运行结果为：

观测空间 = Box(2,)

动作空间 = Discrete(3)

观测范围 = [-1.2  -0.07] ~ [0.6  0.07]

动作数 = 3

运行结果告诉我们，观测空间是形状为(2,)的浮点型np.array，而动作空间是取的int型数值。

接下来考虑智能体。智能体往往是我们自己实现的。代码清单1-2给出了一个智能体类—BespokeAgent类。智能体的decide()方法实现了决策功能，而learn()方法实现了学习功能。代码清单1-2给出的BespokeAgent类是一个比较简单的类，它只能根据给定的数学表达式进行决策，并且不能有效学习。所以它并不是一个真正意义上的强化学习智能体类。但是，用于演示智能体和环境的交互已经足够了。

代码清单1-2　根据指定确定性策略决定动作的智能体

接下来我们试图让智能体与环境交互。代码清单1-3中的play_once() 函数可以让智能体和环境交互一个回合。这个函数有4个参数。

参数env是环境类。

参数agent是智能体类。

参数render是bool类型变量，指示在运行过程中是否要图形化显示。如果函数参数render为True，那么在交互过程中会调用env.render()以显示图形化界面，而这个界面可以通过调用env.close()关闭。

参数train是bool类型的变量，指示在运行过程中是否训练智能体。在训练过程中应当设置为True，以调用agent.learn()函数；在测试过程中应当设置为False，使得智能体不变。

这个函数有一个返回值episode_reward，是float类型的数值，表示智能体与环境交互一个回合的回合总奖励。

代码清单1-3　智能体和环境交互一个回合的代码

借助于代码清单1-1给出的环境、代码清单1-2给出的智能体和代码清单1-3给出的交互函数，我们可以用下列代码让智能体和环境交互一个回合，并在交互过程中图形化显示。交互完毕后，可用env.close()语句关闭图形化界面。

env.seed(0) # 设置随机数种子,只是为了让结果可以精确复现,一般情况下可删去

episode_reward = play_montecarlo(env, agent, render=True)

print('回合奖励 = {}'.format(episode_reward))

env.close() # 此语句可关闭图形界面

为了系统评估智能体的性能，下列代码求出了连续交互100回合的平均回合奖励。小车上山环境有一个参考的回合奖励值，如果当连续100个回合的平均回合奖励大于，则认为这个任务被解决了。BespokeAgent类对应的策略的平均回合奖励大概就在左右。

代码清单1-4　运行100回合求平均以测试性能