sensor_msgs/PointCloud2 数据格式解析

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html

一个仿真的点云消息长这样
fileds中的内容是对data[ ]中的数据的格式的说明

$ rostopic echo /airsim_node/Drone0/lidar/LidarSensor1
header: 
  seq: 2116
  stamp: 
    secs: 1586919439
    nsecs: 448866652
  frame_id: "LidarSensor1"
height: 1
width: 3
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 12     //根据上面定义的fields，一个点的xyz数据总长度为12Byte
row_step: 36       //一行点的数据总长度（无序点云的所有点都在1行中），在这个例子中有3个点，所以一行的数据长度为12*3=36
data: [143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64]
is_dense: True

vlp16的点云的fileds：