使用PCL库时出现flann_algoritm_t等问题

使用PCL库时出现flann_algoritm_t等几十个报错，如图所示：

解决方法：在属性管理器中

注意PCL与Opencv配置顺序，问题出在两者库之间存在直接冲突，导致flann使用的是OpenCV的定义方式而不是pcl，所以我们需要将两者调换顺序，PCL在前

如图：

问题解决。

FLANN库全称是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors，它是目前最完整的（近似）最近邻开源库。不但实现了一系列查找算法，还包含了一种自动选取最快算法的机制,在一个度量空间X给定一组点P=p1,p2,…,pn，这些点必须通过以下方式进行预处理，给第一个新的查询点q属于X，快速在P中找到距离q最近的点，即最近邻搜索问题。最近邻搜索的问题是在很多应用领域是一个重大问题，如图像识别、数据压缩、模式识别和分类.在高维空间中解决这个问题似乎是一个非常难以执行任务，没有算法明显优于标准的蛮力搜索。因此越来越多的人把兴趣点转向执行近似最近邻搜索的一类算法，这些方法在很多实际应用和大多数案例中被证明是足够好的近似，比精确搜索算法快很大的数量级

主要流程

1. 使用SURF，SIFT特征提取关键点（在PCL中同样适用）
2. 计算特征描述子（比如VFH）
3. 使用FLANN匹配器进行描述子向量匹配