基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目，库，数据集，工具和研究列表
基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料、博客和论文列表
以下为机器翻译，具体参考原文：
https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam
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基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目，库，数据集，工具和研究列表
指数
- 开源库
- 数据集
- 工具
- 项目
- 学习
- 其他
图书馆
基本视觉和trasformation图书馆
- OpenCV
- Eigen
- Sophus
- ROS
- 点云
线程安全队列库
- concurrentqueue
- 英特尔®TBB
- Facebook电脑
环路检测
- dorian3d
图优化
- CERES-求解
- g2o
- gtasm
- Vertigo
地图库
- ETHZ ASL / Grip地图
- OmniMapper
- OctoMap
数据集
基准/测试/实验/评估的数据集
- TUM大学
- KTTI Vision基准
- UNI-弗赖堡
工具
- 来自TUM的rgbd-datasest工具
项目
RGB（单目镜）：
- PTAM
[1] Georg Klein和David Murray，“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces”，Proc。ISMAR 2007 [2] Georg Klein和David Murray，“Improving the Agility of Keyframe-based SLAM”，Proc。ECCV 2008
- DSO。适用于ROS
Direct Sparse Odometry，J. Engel，V.Koltun，D. Cremers，In arXiv：1607.02565，2016 A Photometrical Calibrated Benchmark for Monocular Visual Odometry，J.Engel，V. Usenko，D. Cremers，In arXiv：1607.02555，2016
- LSD-SLAM。适用于ROS
LSD-SLAM：Large-Scale Direct Monocular SLAM，J. Engel，T.Schöps，D. Cremers，ECCV’14 Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera，J. Engel，J.Sturm，D. Cremers，ICCV’ 13
- ORB-SLAM。适用于ROS
[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。PDF。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE> Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012. PDF。
- Nister的基本矩阵估计的五点算法，以及具有KLT跟踪器的FAST特征
D. Nister，“A efficient solution to the five-point relative pose problem”，Pattern Analysis and Machine Intelligence，IEEE Transactions on，vol。26，不 6，pp。756-770,2004。
- SVO-SLAM。适用于ROS
Christian Forster，Matia Pizzoli，Davide Scaramuzza，“SVO：Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry”，IEEE International Conference on Robotics and Automation，2014。
RGB和深度（称为RGBD）：
- OpenCV RGBD-Odometry（基于视觉目测的RGB-D图像）
Real-time Visual Odometry from Dense RGB-D Images，F. Steinbucker，J. Strum，D. Cremers，ICCV，2011
- RGB-D相机的密集视觉SLAM。适用于ROS
[1]用于RGB-D相机的密集视觉SLAM（C.Cerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的国际 CONF。智能机器人系统（IROS），2013年。[2] RGB-D相机的鲁棒测距估计（C. Kerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的IEEE Int。CONF。关于机器人与自动化（ICRA），2013 [3]来自密集RGB-D图像的实时视觉测距（F. Steinbruecker，J.Sturm，D. Cremers），In the Workshop on Live Dense Reconstruction with Moving Cameras at the Intl。CONF。计算机视觉（ICCV），2011。
- RTAB MAP - 实时外观映射。适用于ROS
基于大型多会话图形SLAM的在线全局环路闭合检测，2014年在线大型和长期运行的外观基闭环检测，2013
- ORB2-SLAM。适用于ROS
[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012。
- InfiniTAM∞v2
Kahler，O.和Prisacariu，V.〜A。和任，C.〜Y。和Sun，X。和Torr，P.〜H.〜S和Murray，D.〜W。超高帧率移动设备上深度图像的体积积分。IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics（Proceedings International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2015
- Kintinuous
实时大规模密集RGB-D SLAM与体积融合，T.Whelan，M.凯斯，H.约翰森，MF法伦，JJ伦纳德和JB麦当劳，IJRR ‘14
- ElasticFusion
[1] ElasticFusion：Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation，T.Whelan，RF Salas-Moreno，B.Glocker，AJ Davison and S.Leutenegger，IJRR ‘16 [2] ElasticFusion：Dense SLAM Without A Pose Graph， T. Whelan，S. Leutenegger，RF Salas-Moreno，B. Glocker和AJ Davison，RSS ‘15
- Co-Fusion
MartinRünz和Lourdes Agapito。共同融合：多个对象的实时分割，跟踪和融合。2017 IEEE国际机器人与自动化大会（ICRA）
RGBD和激光雷达：
- Google的cartographer。适用于ROS
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