基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表

基于视觉的 SLAM/Visual Odometry (VO) 开源资料、博客和论文列表

以下为机器翻译,具体参考原文:

https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam

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基于视觉的SLAM / Visual Odometry开源项目,库,数据集,工具和研究列表

指数

  • 开源库
  • 数据集
  • 工具
  • 项目
  • 学习
  • 其他

图书馆

基本视觉和trasformation图书馆
  • OpenCV
  • Eigen
  • Sophus
  • ROS
  • 点云
线程安全队列库
  • concurrentqueue
  • 英特尔®TBB
  • Facebook电脑
环路检测
  • dorian3d
图优化
  • CERES-求解
  • g2o
  • gtasm
  • Vertigo
地图库
  • ETHZ ASL / Grip地图
  • OmniMapper
  • OctoMap

数据集

基准/测试/实验/评估的数据集

  • TUM大学
  • KTTI Vision基准
  • UNI-弗赖堡

工具

  • 来自TUM的rgbd-datasest工具

项目

RGB(单目镜):
  • PTAM

[1] Georg Klein和David Murray,“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces”,Proc。ISMAR 2007 [2] Georg Klein和David Murray,“Improving the Agility of Keyframe-based SLAM”,Proc。ECCV 2008

  • DSO。适用于ROS

Direct Sparse Odometry,J. Engel,V.Koltun,D. Cremers,In arXiv:1607.02565,2016 A Photometrical Calibrated Benchmark for Monocular Visual Odometry,J.Engel,V. Usenko,D. Cremers,In arXiv:1607.02555,2016

  • LSD-SLAM。适用于ROS

LSD-SLAM:Large-Scale Direct Monocular SLAM,J. Engel,T.Schöps,D. Cremers,ECCV’14 Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera,J. Engel,J.Sturm,D. Cremers,ICCV’ 13

  • ORB-SLAM。适用于ROS

[1]RaúlMur-Artal,JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM:多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics,vol。31,不 5,pp。1147-1163,2015(2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award)。PDF。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE> Transactions on Robotics,vol。28,不 5,pp。1188-1197,2012. PDF。

  • Nister的基本矩阵估计的五点算法,以及具有KLT跟踪器的FAST特征

D. Nister,“A efficient solution to the five-point relative pose problem”,Pattern Analysis and Machine Intelligence,IEEE Transactions on,vol。26,不 6,pp。756-770,2004。

  • SVO-SLAM。适用于ROS

Christian Forster,Matia Pizzoli,Davide Scaramuzza,“SVO:Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry”,IEEE International Conference on Robotics and Automation,2014。

RGB和深度(称为RGBD):
  • OpenCV RGBD-Odometry(基于视觉目测的RGB-D图像)

Real-time Visual Odometry from Dense RGB-D Images,F. Steinbucker,J. Strum,D. Cremers,ICCV,2011

  • RGB-D相机的密集视觉SLAM。适用于ROS

[1]用于RGB-D相机的密集视觉SLAM(C.Cerl,J.Sturm,D. Cremers),In Proc。的国际 CONF。智能机器人系统(IROS),2013年。[2] RGB-D相机的鲁棒测距估计(C. Kerl,J.Sturm,D. Cremers),In Proc。的IEEE Int。CONF。关于机器人与自动化(ICRA),2013 [3]来自密集RGB-D图像的实时视觉测距(F. Steinbruecker,J.Sturm,D. Cremers),In the Workshop on Live Dense Reconstruction with Moving Cameras at the Intl。CONF。计算机视觉(ICCV),2011。

  • RTAB MAP - 实时外观映射。适用于ROS

基于大型多会话图形SLAM的在线全局环路闭合检测,2014年在线大型和长期运行的外观基闭环检测,2013

  • ORB2-SLAM。适用于ROS

[1]RaúlMur-Artal,JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM:多功能和精确的单眼SLAM系统。IEEE> Transactions on Robotics,vol。31,不 5,pp。1147-1163,2015(2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award)。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用于图像序列中快速识别的二进制词包。IEEE Transactions on Robotics,vol。28,不 5,pp。1188-1197,2012。

  • InfiniTAM∞v2

Kahler,O.和Prisacariu,V.〜A。和任,C.〜Y。和Sun,X。和Torr,P.〜H.〜S和Murray,D.〜W。超高帧率移动设备上深度图像的体积积分。IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics(Proceedings International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2015

  • Kintinuous

实时大规模密集RGB-D SLAM与体积融合,T.Whelan,M.凯斯,H.约翰森,MF法伦,JJ伦纳德和JB麦当劳,IJRR ‘14

  • ElasticFusion

[1] ElasticFusion:Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation,T.Whelan,RF Salas-Moreno,B.Glocker,AJ Davison and S.Leutenegger,IJRR ‘16 [2] ElasticFusion:Dense SLAM Without A Pose Graph, T. Whelan,S. Leutenegger,RF Salas-Moreno,B. Glocker和AJ Davison,RSS ‘15

  • Co-Fusion

MartinRünz和Lourdes Agapito。共同融合:多个对象的实时分割,跟踪和融合。2017 IEEE国际机器人与自动化大会(ICRA)

RGBD和激光雷达:
  • Google的cartographer。适用于ROS

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