LOAM安装环境与复现（亲测可行）

LOAM是Lidar 3D SLAM的经典之作，作者将复杂的SLAM问题分为两个部分：1. 高频但低精度的运动估计； 2. 低频但高精度的环境建图，巧妙地解决了实时性的难题。

论文细节：链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961

环境配置：

环境：VMware workstation16  虚拟机，Ubuntu16.04，ROS-kinect、PCL1.8.1

创建Ubuntu16.04系统，分配运存8G，存储空间50G

镜像下载安装：ubuntu 16.04 镜像下载_毁灭天君的博客-CSDN博客_ubuntu16下载

虚拟机网络配置：虚拟机 VMware Workstation 16 PRO 的网络配置_Bruce_Liuxiaowei的博客-CSDN博客_vmware16对电脑配置要求

 ROS-kinect ：Ubuntu16.04 下 ROS Kinectic安装_linzs.online的博客-CSDN博客

报错解决（亲测有效）：解决 ros 安装sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubuse_光头明明的博客-CSDN博客

 ‘catkin_make‘ is currently not installed问题修复_Hali_Botebie的博客-CSDN博客

 pcl1.8.1

Ubuntu16.04安装pcl-1.8.1_Amelie_xiao的博客-CSDN博客

调试运行：

1、LOAM安装：参考链接: https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772.
2、数据集：ROS官网上链接: http://wiki.ros.org/loam_velodyne。提供了无IMU数据的数据集

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea
3、运行：

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch 
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag 
4、结果建图