从0开始手把手搭建ROS导航（一）零部件的准备工作与环境搭建工作

博主会从以下几个大的步骤来逐步分解导航过程，教你手把手搭建导航内容

零部件的准备----------ubuntu操作系统，ROS环境搭建----------使用手柄进行遥控操作小车----------各个部件调试配置----------gmapping算法建图----------导航搭建
博主中期会开一些番外介绍遇到的各种疑难杂症的解决方法，后期会介绍其他算法的搭建过程以及算法的解析

架构思路

上位机准备通过电脑/手机APP云端控制
以下是放在机器人上的：
中层使用jetson NX基础版本控制板作为机器人大脑：

中层控制底层直接连接直流电机驱动控制行走
本文涉及思路尽量不使用stm32作为底层控制板，尽量做到一个软件开发人员就可以看的明白实践的下来

零件介绍

导航部分：
思岚S1激光雷达

ROSimu

电机编码器（附在电机上）
控制部分（ubuntu18系统）：
jetson NX基础版
远程电脑一台
硬件部分：
履带底盘车壳，需要一个机械小伙伴soildwork画一个装配图出来（车壳我们外面自己买的，小伙伴可以淘宝买一个或者自己做一个或者找我买也行，我们的壳体比较大，1.2*0.8m的）
110无刷直流电机+直流电机驱动带刹车带编码器（可以直接找大的电机厂家都能配齐，尽量不要分开买）

环境搭建工作

jetson NX系统使用的是商家送的系统，博主在此分享出来，有关jetsonNX的安装方式网盘里也都有

远程主机使用的ubuntu18系统，目前安装ros有很多遇到rosdep init 问题解决不了的同学，大概率是远程官网炸了，博主也提供了备份镜像供大家直接使用

用的同学想要使用虚拟机安装ubuntu，博主不是特别推荐这种方式，博主本人使用这种方式时，经常死机导致程序卡死或出现其他意外情况，不过有需要的，博主把VMware虚拟机备份镜像也上传上来，
可以在以下百度网盘找到：

远程主机ubuntu18系统：
https://pan.baidu.com/s/16-yyCZKghVdMPLAoViXQyg
提取码：pvmr

jetsonNX系统：
链接：https://pan.baidu.com/s/10g-Tl_5DIkXfcS-IueVetw
提取码：twdt

VMware虚拟机的可以私信或者加博主微信

jetson NX安装

下载博主链接后

把四个文件夹下载到本地，然后解压NX镜像，找来一个读卡器，先格式化，再用win版本镜像写入工具进行写入，不会操作的小伙伴百度一下就可以，非常简单，最后吧SD卡插到NX上就可以了

ubuntu18安装

把这个文件下载下来之后，解压，用上面NX的win版本镜像写入工具（软碟通）写入到U盘里
查询下面这个网站进行复原，尤其要注意分区部分

https://zhuanlan.zhihu.com/p/375912899

博主分享的ubuntu18是装好ros的系统，避免了有些同学sudo rosdep init下载不能通过的情况
如果有同学不想放弃自己的系统，可以扫码加我微信给你解决