2.ROS与ABB1600机器人联合调试（Robostudio仿真篇）

1.前言

本教程是以仿真ABB1600机器人为机器人主体来实现ROS的连接和使用的。

仿真实验条件
1.一台路由器或交换机
2.一台电脑windows系统
3.一台电脑Ubuntu系统

2. 使用Robostudio创建虚拟机器人（实体机器人请忽略）

2.1创建机器人

step1： 打开Robostudio，文件->新建->空工作站解决方案，如下图，完成设置以后点击创建。

step2： 基本->机器人模型库,选择机器人1600

step3： 点击确定

step4： 将机器人成功导入

2.2虚拟控制柜

step1： 基本->机器人系统->新建系统

step2： 如下图所示，选择RoboWare版本号和机器人的型号，并勾选自定义选项，然后点击确定。

step3： 系统会跳转到这个界面。

step4： 这里我们要选择两个选项的开通，点击Communication 616-1 PC Interface 和 Engineering Tools 623-1 Multitasking


step5： 下面就是我们默认开通的选项：语言可以在第一项改成中文的。

step6： 完成以上设置以后点击确定即可，等待roboStudio完成控制柜的创建。
创建完成以后就可以看见控制器里面有了一些数据参数。

step7： 在Home文件夹创建一个ROS文件夹

**step8：**这里需要在windows端的防火墙中开启robostudio的权限。

2.3 复制文件到机器人虚拟控制柜

**step1：**从github上下载的机器人文件，找到abb_driver/rapid文件夹，将rapid目录中的文件夹复制到机器人控制器中。蓝奏云下载

需要复制的文件如下，及其功能为：

ROS_common.sys             所有文件共享的全局变量和数据类型
ROS_socket.sys             套接字处理和simple_message实现
ROS_messages.sys           特定消息类型的实现
ROS_stateServer.mod        广播关节位置和状态数据
ROS_motionServer.mod       接收机器人运动命令
ROS_motion.mod             向机器人发出运动指令

将这6个文件复制到上文建立的ROS文件夹中去。

**step2：**打开ROS_socket.sys并更改以下行：

IF (SocketGetStatus(server_socket) = SOCKET_CREATED) SocketBind server_socket, GetSysInfo(\LanIp), port;

将GetSysInfo(\LanIp)替换成你的电脑IP地址，我电脑在路由器中的IP地址是192.168.1.101，IP地址要用英文的双引号。即替换成
查看电脑的IP地址

IF (SocketGetStatus(server_socket) = SOCKET_CREATED) SocketBind server_socket, “192.168.1.101”, port;

2.4创建任务

打开RoboStudio创建的虚拟机器人

打开配置->Controller->Task,创建新的Task，创建的明细如图，不分先后顺序。

Name	Type	Trust Level	Entry	Motion Task
ROS_StateServer	SEMISTATIC	NoSafety	main	NO
ROS_MotionServer	SEMISTATIC	SysStop	main	NO
T_ROB1	NORMAL		main	YES

如下图所示：

注意：
1.T_ROB1运动任务可能已经存在于您的控制器上。
2.如果T_ROB1有现有的运动控制模块，您可能需要将 ROS_Motion.mod 中的main()例程重命名为ROS_main ()。在这种情况下，将T_ROB1任务的入口点设置为ROS_main()。
3.对于多机器人控制器，为每个任务指定所需的机器人（例如rob1 ）
4.SEMISTATIC任务将在控制器启动时自动启动。它们是可见的，但不容易看到以进行故障排除。出于调试或开发目的，可能需要将两个ROS_*Server任务都设置为Type=NORMAL。

2.5创建信号输入输出

打开控制器→配置→ I/O System → Signal，然后右键单击新建 Signal

Name	Type of Signal
signalExecutionError	Digital Output
signalMotionPossible	Digital Output
signalMotorOn	Digital Output
signalRobotActive	Digital Output
signalRobotEStop	Digital Output
signalRobotNotMoving	Digital Output
signalRosMotionTaskExecuting	Digital Output

创建完成后，如图所示：

2.6将信号连接到系统输出

打开控制器→配置→ I/O System →System Output，然后右键单击 新建System Output

Signal Name	Status	Arg 1	Arg 2	Arg 3	Arg 4
signalExecutionError	Execution Error	N/A	T_ROB1	N/A	N/A
signalMotionPossible	Runchain OK	N/A	N/A	N/A	N/A
signalMotorOn	Motors On State	N/A	N/A	N/A	N/A
signalRobotActive	Mechanical Unit Active	ROB_1	N/A	N/A	N/A
signalRobotEStop	Emergency Stop	N/A	N/A	N/A	N/A
signalRobotNotMoving	Mechanical Unit Not Moving	ROB_1	N/A	N/A	N/A
signalRosMotionTaskExecuting	Task Executing	N/A	T_ROB1	N/A	N/A

创建后的如图所示：

2.7 把模块配置到任务

打开控制器→配置→Controller → Automatic Loading of Modules，然后右键单击新建 Automatic Loading of Modules

File	Task	Installed	All Tasks	Hidden
HOME:/ROS/ROS_common.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_socket.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_messages.sys		NO	YES	NO
HOME:/ROS/ROS_stateServer.mod	ROS_StateServer	NO	NO	NO
HOME:/ROS/ROS_motionServer.mod	ROS_MotionServer	NO	NO	NO
HOME:/ROS/ROS_motion.mod	T_ROB1	NO	NO	NO

更改后如图所示：

2.8一些其他的细节配置

step1 在RAPID中把运行模式改成连续，这样程序模块可以连续循环执行。

step2 机器人手动和自动的选择，配置完成以后选择自动还是手动启动。
手动配置

自动配置：

step3 选择完成以后，重新启动控制器并应用更改。
使用P-Start重新启动控制器
ABB →重新启动→高级→ P-Start →确定

2.9ABB内部启动ROS连接程序

step1： 启动完成以后，打开示教器，可以看到是这样的：

下面的操作时把T_ROB1启动起来。

step2： 点击示教器->程序编辑器

step3： 调试->PP移至Main->启动程序按键

step4： 启动成功以后三个任务都启动了，就可以等待ROS连接ABB仿真机器人了。

这里可以查看输出消息的日志。

step5： 这里建议修改一下机器人的关节速度。

到这里就已经可以等待ROS系统的连接了。