movebase导航和地图数据的使用 - 5 actionlib在movebase中的使用

http://wiki.ros.org/actionlib

http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials

SimpleActionServer和SimpleActionClient基于actionlib实现。

client和server之间靠ros的topic或者service机制通讯。

actionServer向client提供了一种可以发送request,等待结果，覆盖/取消之前的request,不断受到当前request的状态反馈，以及受到最终结果的机制，一般用于耗时时间常的操作。

server端都会起独立的线程来处理request.

上图中client和server之间的箭头就是他们之间用于通讯的topic。

可见request是靠goal这个topic发送出去的。

所以在movebase里面，有一个代码就是直接向”goal”这个topic发送一个目标。其实也就是触发了一个设定目的地的request.

使用方法：

1. 需要定义specification,也就是消息格式，在某个package的目录下，增加action目录，下面增加xxxx.action文件，定义request,feedback,result的数据类型。然后给makefile增加解析该action文件生成特定msg的命令。详细见：http://wiki.ros.org/actionlib

2. 建立server,需要提供一个callback,用于处理request。注意该callback运行于server建立的独立线程。看看movebase里面的定义server的代码：

typedefactionlib::SimpleActionServerMoveBaseActionServer;

as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base",boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), false);

3. 建立client.

Move base原生代码没有使用标准的client,而是直接向server关注的goaltopic发送数据了。MoveBase::goalCB函数就是监听到了simple_goal消息，直接就向goaltopic发送数据了。

后来，我们向movebase里新加入的代码中，使用了标准的client，下面这段代码主要用于自助建图。

typedefactionlib::SimpleActionClientMoveBaseClient

MoveBaseClient ac_;

MoveBase::sendGoal（）//向server发送request,并等待处理结束。

-》ac.sendGoal()

ac.waitForResult()