试音刀郎
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ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构

ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构

  • ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递等等。本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成，并且由Node master来管理这些节点。
  • 第二节我们介绍了ROS的“发动机”——launch文件，学习它的格式和内容，更深入的理解ROS在启动运行时它的工作都是由什么进程支配的，从而理解启动运行的原理。
  • 在后面的几节我们介绍了ROS中通信方式。ROS中的通信方式有四种，主题、服务、参数服务器、动作库。每个通信方式都有自己的特点，本章首先介绍话题通信方式–topic。

3.1 Node & Master

3.1.1 Node

在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。
从程序角度来说，node就是一个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来说，通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂，我们往往不会把所有功能都集中到一个node上，而会采用分布式的方式，把鸡蛋放到不同的篮子里。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获取图像，有一个node驱动激光雷达，有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性，试想一下如果把所有功能都写到一个程序中，模块间的通信、异常处理将会很麻烦。

3.1.2 Master

由于机器人的元器件很多，功能庞大，因此实际运行时往往会运行众多的node，负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node？这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心，管理着各个node。node首先在master处进行注册，之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”，才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时，第一步首先启动master，由节点管理器处理依次启动node。

就像GitHub里面的结点和分支一样，要进行管理。

3.1.3 启动master和node

当我们要启动ROS时，首先输入命令:

$ roscore

此时ROS master启动，同时启动的还有rosout和parameter server,其中rosout是负责日志输出的一个节点，其作用是告知用户当前系统的状态，包括输出系统的error、warning等等，并且将log记录于日志文件中，parameter server即是参数服务器，它并不是一个node，而是存储参数配置的一个服务器，后文我们会单独介绍。每一次我们运行ROS的节点前，都需要把master启动起来，这样才能够让节点启动和注册。

master之后，节点管理器就开始按照系统的安排协调进行启动具体的节点。节点就是一个进程，只不过在ROS中它被赋予了专用的名字里——node。在第二章我们介绍了ROS的文件系统，我们知道一个package中存放着可执行文件，可执行文件是静态的，当系统执行这些可执行文件，将这些文件加载到内存中，它就成为了动态的node。具体启动node的语句是：

$ rosrun pkg_name node_name

通常我们运行ROS，就是按照这样的顺序启动，有时候节点太多，我们会选择用launch文件来启动，下一小节会有介绍。
Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示：

ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构_第1张图片

3.1.3 rosrun和rosnode命令

3.1.3 rosrun和rosnode命令

rosrun命令的详细用法如下：

$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]

rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序，将可选参数ARGS传入。
例如在GDB下运行ros程序：

$ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name

rosnode命令的详细作用列表如下：

rosnode命令 作用
rosnode list 列出当前运行的node信息
rosnode info node_name 显示出node的详细信息
rosnode kill node_name 结束某个node
rosnode ping 测试连接节点
rosnode machine 列出在特定机器或列表机器上运行的节点
rosnode cleanup 清除不可到达节点的注册信息

以上命令中常用的为前三个，在开发调试时经常会需要查看当前node以及node信息，所以请记住这些常用命令。如果你想不起来，也可以通过rosnode help来查看rosnode命令的用法。

3.2 launch文件

3.2.1 launch简介

机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：

$ roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。
所以roslaunch就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。

3.2.2 写法与格式

launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签：

<launch>	
<node>	
<include>	
<machine>	
<env-loader>	
<param>	
<rosparam>	
<arg>	
<remap>	
<group>	
launch>

3.3 Topic

ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：

  • Topic 主题
  • Service 服务
  • Parameter Service 参数服务器
  • Actionlib 动作库

ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。

ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构_第2张图片

Subscriber接收消息会进行处理，一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

示例：

我们以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node（圆圈表示,我们记作node1），当node1运行启动之后，它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic（方框表示），叫做/camera_rgb，是rgb颜色信息，即采集到的彩色图像。同时，node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic，经过节点管理器的介绍，它就能建立和摄像头节点（node1）的连接。

那么怎么样来理解**“异步”**这个概念呢？在node1每发布一次消息之后，就会继续执行下一个动作，至于消息是什么状态、被怎样处理，它不需要了解；而对于node2图像处理程序，它只管接收和处理/camera_rgb上的消息，至于是谁发来的，它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责，不存在协同工作，我们称这样的通信方式是异步的。

ROS是一种分布式的架构，一个topic可以被多个节点同时发布，也可以同时被多个节点接收。比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点，我们在想看看摄像头节点的画面，则可以用自己的笔记本连接到机器人上的节点管理器，然后在自己的电脑上启动图像显示节点。

这就体现了分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高。

总结三点：

  1. topic通信方式是异步的，发送时调用publish()方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。
  2. subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
  3. topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有：/rosout、/tf等等。

3.3.4 操作命令

在实际应用中，我们应该熟悉topic的几种使用命令，下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令 作用
rostopic list 列出当前所有的topic
rostopic info topic_name 显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name 显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ... 向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name 查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name 查看某个topic的频率
rostopic find topic_type 查找某个类型的topic
rostopic type topic_name 查看某个topic的类型(msg)

如果你一时忘记了命令的写法，可以通过rostopic help或rostopic command -h查看具体用法。

3.3.5 测试实例

  1. 首先打开ROS-Academy-for-Beginners的模拟场景，输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch,看到我们仿真的模拟环境。该launch文件启动了模拟场景、机器人。
  2. 查看当前模拟器中存在的topic，输入命令rostopic list。可以看到许多topic，它们可以视为模拟器与外界交互的接口。
  3. 查询topic/camera/rgb/image_raw的相关信息：rostopic info /camera/rgb/image_raw。则会显示类型信息type，发布者和订阅者的信息。
  4. 上步我们在演示中可以得知，并没有订阅者订阅该主题，我们指定image_view来接收这个消息，运行命令rosrun image_view image_view image:= [transport]。我们可以看到message，即是上一步中的type。
  5. 同理我们可以查询摄像头的深度信息depth图像。
  6. 在用键盘控制仿真机器人运动的时候，我们可以查看速度指令topic的内容rostopic echo /cmd_vel ，可以看到窗口显示的各种坐标参数在不断的变化。

通过这些实例的测试，帮助我们更快的掌握topic各种操作命令的使用，以及对topic通信的理解。

3.4 Message

topic有很严格的格式要求，比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic，它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。这里和我们平常用到的Massage直观概念有所不同，这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息，也指定为topic的格式标准。

3.4.1 结构与类型

基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。那么具体的一个msg是怎么组成的呢？我们用一个具体的msg来了解，例如上例中的msg sensor_msg/image,位置存放在sensor_msgs/msg/image.msg里,它的结构如下：

std_msg/Header header
	uint32	seq
	time	stamp
	string	frame_id
uint32	height
uint32	width
string	encoding
uint8	is_bigendian
uint32	step
uint8[]	data

观察上面msg的定义，是不是很类似C语言中的结构体呢？通过具体的定义图像的宽度，高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息，而且更是ROS中topic的格式规范。或者可以理解msg是一个“类”，那么我们每次发布的内容可以理解为“对象”，这么对比来理解可能更加容易。

3.4.2 操作命令

rosmsg的命令相比topic就比较少了，只有两个如下：

rosmsg命令 作用
rosmsg list 列出系统上所有的msg
rosmsg show msg_name 显示某个msg的内容

3.5 常见的msg

本小节主要介绍常见的message类型，包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等

Vector3.msg

#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg

float64 x
float64 y
float64 z

Accel.msg
#定义加速度项，包括线性加速度和角加速度
#文件位置:geometry_msgs/Accel.msg
Vector3 linear
Vector3 angular

Header.msg
#定义数据的参考时间和参考坐标
#文件位置:std_msgs/Header.msg
uint32 seq #数据ID
time stamp #数据时间戳
string frame_id #数据的参考坐标系

Echos.msg
#定义超声传感器
#文件位置:自定义msg文件
Header header
uint16 front_left
uint16 front_center
uint16 front_right
uint16 rear_left
uint16 rear_center
uint16 rear_right

Quaternion.msg

#消息代表空间中旋转的四元数
#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

Imu.msg

#消息包含了从惯性原件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s
#如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来如果只知道方差，则
#只填充协方差矩阵的对角数据即可
#位置：sensor_msgs/Imu.msg

Header header
Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
Vector3 linear_acceleration
float64[] linear_acceleration_covariance

LaserScan.msg

#平面内的激光测距扫描数据，注意此消息类型仅仅适配激光测距设备
#如果有其他类型的测距设备(如声呐)，需要另外创建不同类型的消息
#位置：sensor_msgs/LaserScan.msg

Header header			#时间戳为接收到第一束激光的时间
float32 angle_min		#扫描开始时的角度(单位为rad)
float32 angle_max		#扫描结束时的角度(单位为rad)
float32 angle_increment	#两次测量之间的角度增量(单位为rad)
float32 time_increment	#两次测量之间的时间增量(单位为s)
float32 scan_time		#两次扫描之间的时间间隔(单位为s)
float32 range_min		#距离最小值(m)
float32 range_max		#距离最大值(m)
float32[] ranges		#测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃)
float32[] intensities	#强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可

Point.msg

#空间中的点的位置
#文件位置:geometry_msgs/Point.msg

float64 x
float64 y
float64 z

Pose.msg

#消息定义自由空间中的位姿信息，包括位置和指向信息
#文件位置:geometry_msgs/Pose.msg

Point position
Quaternion orientation

PoseStamped.msg

#定义有时空基准的位姿
#文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg

Header header
Pose pose

PoseWithCovariance.msg

#表示空间中含有不确定性的位姿信息
#文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg

Pose pose
float64[36] covariance

Power.msg

#表示电源状态，是否开启
#文件位置：自定义msg文件
Header header
bool power
######################
bool ON  = 1
bool OFF = 0

Twist.msg

#定义空间中物体运动的线速度和角速度
#文件位置：geometry_msgs/Twist.msg

Vector3 linear
Vector3 angular

TwistWithCovariance.msg

#消息定义了包含不确定性的速度量，协方差矩阵按行分别表示：
#沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性
#绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的
#角速度的不确定性
#文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg

Twist twist
float64[36] covariance  #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz]

Odometry.msg

#消息描述了自由空间中位置和速度的估计值
#文件位置：nav_msgs/Odometry.msg

Header header
string child_frame_id
PoseWithCovariance pose
TwistWithCovariance twist

3.6 service

上一章我们介绍了ROS的通信方式中的topic(主题)通信，我们知道topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源，造成系统的低效率高功耗。
这种情况下，就需要有另外一种请求-查询式的通信模型。这节我们来介绍ROS通信中的另一种通信方式——service(服务)。

3.6.1 工作原理

为了解决以上问题，service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以service包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。这时请求方（Client）就会发送一个request，要等待server处理，反馈回一个reply，这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构_第3张图片

Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。

3.6.2 topic VS service

名称 Topic Service
通信方式 异步通信 同步通信
实现原理 TCP/IP TCP/IP
通信模型 Publish-Subscribe Request-Reply
映射关系 Publish-Subscribe(多对多) Request-Reply（多对一）
特点 接受者收到数据会回调（Callback） 远程过程调用（RPC）服务器端的服务
应用场景 连续、高频的数据发布 偶尔使用的功能/具体的任务
举例 激光雷达、里程计发布数据 开关传感器、拍照、逆解计算

3.6.3 操作命令

在实际应用中，service通信方式的命令时rosservice，具体的命令参数如下表：

rosservice 命令 作用
rosservice list 显示服务列表
rosservice info 打印服务信息
rosservice type 打印服务类型
rosservice uri 打印服务ROSRPC uri
rosservice find 按服务类型查找服务
rosservice call 使用所提供的args调用服务
rosservice args 打印服务参数

3.7 Srv

类似msg文件，srv文件是用来描述服务（service数据类型的，service通信的数据格式定义在*.srv中。它声明了一个服务，包括请求(request)和响应（reply）两部分。其格式声明如下：

msgs_demo/srv/DetectHuman.srv

bool start_detect
---
my_pkg/HumanPose[] pose_data

msgs_demo/msg/HumanPose.msg

std_msgs/Header header
string uuid
int32 number_of_joints
my_pkg/JointPose[]joint_data

msgs_demo/msg/JointPose.msg

string joint_name
geometry_msgs/Pose pose
floar32 confidence

以DetectHUman.srv文件为例，该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软件包。它是用来查询当前深度摄像头中的人体姿态和关节数的。srv文件格式很固定，第一行是请求的格式，中间用**—**隔开，第三行是应答的格式。在本例中，请求为是否开始检测，应答为一个数组，数组的每个元素为某个人的姿态（HumanPose）。而对于人的姿态，其实是一个msg，所以srv可以嵌套msg在其中，但它不能嵌套srv

3.7.2 操作命令

具体的操作指令如下表：

rossrv 命令 作用
rossrv show 显示服务描述
rossrv list 列出所有服务
rossrv md5 显示服务md5sum
rossrv package 列出包中的服务
rossrv packages 列出包含服务的包

3.7.3 修改部分文件

定义完了msg、srv文件，还有重要的一个步骤就是修改package.xml和修改CMakeList.txt。这些文件需要添加一些必要的依赖等，例如：

** message_generation **
** message_runtime **

上述文本中“**”所引就是新添加的依赖。又例如：

find_package(...roscpp rospy std_msgs ** message_generation **)
catkin_package(
...
CATJIN_DEPENDS ** message_runtime ** ...
...)

add_message_file(
FILES
** DetectHuman.srv **
** HumanPose.msg **
** JointPos.msg **)

** generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) **

添加的这些内容指定了srv或者msg在编译或者运行中需要的依赖。

4.8 Parameter server

这节介绍另外一种通信方式——参数服务器（parameter server）。与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。

参数服务器，作为ROS中另外一种数据传输方式，有别于topic和service，它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。

何为字典，其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候，常常都会有一本字典，当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念，每一个key都是唯一的

参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：

  • 命令行维护
  • launch文件内读写
  • node源码

3.8.1 命令行维护

使用命令行来维护参数服务器，主要使用rosparam语句来进行操作的各种命令，如下表：

rosparam 命令 作用
rosparam set param_key param_value 设置参数
rosparam get param_key 显示参数
rosparam load file_name 从文件加载参数
rosparam dump file_name 保存参数到文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名称

load&&dump文件

load和dump文件需要遵守YAML格式，YAML格式具体示例如下：

name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]

简明解释。就是“名称+：+值”这样一种常用的解释方式。一般格式如下：

key : value

遵循格式进行定义参数。其实就可以把YAML文件的内容理解为字典，因为它也是键值对的形式。

3.8.2 launch文件内读写

launch文件中有很多标签，而与参数服务器相关的标签只有两个，一个是，另一个是。这两个标签功能比较相近，但一般只设置一个参数，请看下例：

（1）


    

（2）


  


  
  
    （3）

观察上例比如序号3的param就定义了一个key和一个value，交给了参数服务器维护。而序号1的param只给出了key，没有直接给出value，这里的value是由后没的脚本运行结果作为value进行定义的。序号(2)就是rosparam的典型用法，先指定一个YAML文件，然后施加command,其效果等于rosparam load file_name 。

3.8.3 node源码

除了上述最常用的两种读写参数服务器的方法，还有一种就是修改ROS的源码，也就是利用API来对参数服务器进行操作

3.9 Action

Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间接受不到反馈的reply，致使通信受阻。当service通信不能很好的完成任务时候，actionlib则可以比较适合实现长时间的通信过程，actionlib通信过程可以随时被查看过程进度，也可以终止请求，这样的一个特性，使得它在一些特别的机制中拥有很高的效率。

3.9.1 通信原理

Action的工作原理是client-server模式，也是一个双向的通信模式。通信双方在ROS Action Protocol下通过消息进行数据的交流通信。client和server为用户提供一个简单的API来请求目标（在客户端）或通过函数调用和回调来执行目标（在服务器端）。工作结构示意图如下：

ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构_第4张图片

通信双方在ROS Action Protocal下进行交流通信是通过接口来实现,如下图:

ROS机器人操作系统学习笔记（三）ROS通信架构_第5张图片

我们可以看到,客户端会向服务器发送目标指令和取消动作指令,而服务器则可以给客户端发送实时的状态信息,结果信息,反馈信息等等,从而完成了service没法做到的部分.

3.9.3 Action规范

利用动作库进行请求响应，动作的内容格式应包含三个部分，目标、反馈、结果。

  • 目标

机器人执行一个动作，应该有明确的移动目标信息，包括一些参数的设定，方向、角度、速度等等。从而使机器人完成动作任务。

  • 反馈

在动作进行的过程中，应该有实时的状态信息反馈给服务器的实施者，告诉实施者动作完成的状态，可以使实施者作出准确的判断去修正命令。

  • 结果

当运动完成时，动作服务器把本次运动的结果数据发送给客户端，使客户端得到本次动作的全部信息，例如可能包含机器人的运动时长，最终姿势等等。

Action规范文件的后缀名是.action，它的内容格式如下：

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

3.10 附录

3.10.1 常见srv类型

本小节介绍常见的srv类型及其定义
srv类型相当于两个message通道，一个发送，一个接收

AddTwoInts.srv

#对两个整数求和，虚线前是输入量，后是返回量
#文件位置：自定义srv文件
int32 a
int32 b
---
int32 sum

Empty.srv

#文件位置：std_srvs/Empty.srv
#代表一个空的srv类型

---

GetMap.srv

#文件位置:nav_msgs/GetMap.srv
#获取地图，注意请求部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid map

GetPlan.srv

#文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv
#得到一条从当前位置到目标点的路径
geometry_msgs/PoseStamped start		#起始点
geometry_msgs/PoseStamped goal		#目标点
float32 tolerance	#到达目标点的x，y方向的容错距离
---
nav_msgs/Path plan

SetBool.srv

#文件位置：std_srvs/SetBools.srv
bool data # 启动或者关闭硬件
---
bool success   # 标示硬件是否成功运行
string message # 运行信息

SetCameraInfo.srv

#文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv
#通过给定的CameraInfo相机信息，来对相机进行标定
sensor_msgs/CameraInfo camera_info		#相机信息
---
bool success			#如果调用成功，则返回true
string status_message	#给出调用成功的细节

SetMap.srv

#文件位置：nav_msgs/SetMap.srv
#以初始位置为基准，设定新的地图
nav_msgs/OccupancyGrid map
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose
---
bool success

TalkerListener.srv

#文件位置: 自定义srv文件
---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等

Trigger.srv

#文件位置:std_srvs/Trigger.srv
---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等

3.10.2 常见action类型

本小节介绍常见的action类型以及其定义

AddTwoInts.action

#文件位置:自定义action文件
#表示将两个整数求和
int64 a
int64 b
---
int64 sum
---

AutoDocking.action

#文件位置:自定义action文件
#goal
---
#result
string text
---
#feedback
string state
string text

GetMap.action

#文件位置:nav_msgs/GetMap.action
#获取地图信息，响应部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid map
---
#无返回部分

MoveBase.action

#文件位置:geometry_msgs/MoveBase.action
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
---
---
geometry_msgs/PoseStamped base_position
s   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等

Trigger.srv

#文件位置:std_srvs/Trigger.srv
---
bool success   # 标示srv是否成功运行
string message # 信息，如错误信息等

3.10.2 常见action类型

本小节介绍常见的action类型以及其定义

AddTwoInts.action

#文件位置:自定义action文件
#表示将两个整数求和
int64 a
int64 b
---
int64 sum
---

AutoDocking.action

#文件位置:自定义action文件
#goal
---
#result
string text
---
#feedback
string state
string text

GetMap.action

#文件位置:nav_msgs/GetMap.action
#获取地图信息，响应部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid map
---
#无返回部分

MoveBase.action

#文件位置:geometry_msgs/MoveBase.action
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
---
---
geometry_msgs/PoseStamped base_position

文章来源：https://www.kancloud.cn/zhouws/robot_ustc_mooc/2153685

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    免费备考资料（2024年11月软考）：历年试题+视频课合集+电子讲义点击领取>>>免费刷题：2024年11月软考备考刷题点此进入>>>程序员架构师的角色定位在软件开发领域，程序员架构师是一个至关重要的角色。他们不仅需要深入理解业务需求，还要将其转化为技术上的解决方案。程序员架构师是项目中的技术领航者，负责制定和维护软件系统的整体架构，确保系统的可扩展性、可维护性和性能。他们的工作涉及从概念化到实现
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    下边简单总结下关于网络爬虫的乱码处理。注意，这里不仅是中文乱码，还包括一些如日文、韩文 、俄文、藏文之类的乱码处理，因为他们的解决方式 是一致的，故在此统一说明。     网络爬虫，有两种选择，一是选择nutch、hetriex，二是自写爬虫，两者在处理乱码时，原理是一致的，但前者处理乱码时，要看懂源码后进行修改才可以，所以要废劲一些；而后者更自由方便，可以在编码处理
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    一、总结的常用命令：     隐藏xcode command+h     退出xcode command+q     关闭窗口 command+w     关闭所有窗口 command+option+w     关闭当前
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    无聊之中，翻了一下日志，发现上一篇经历是很久以前的事了，悔过~~ 　　断断续续离开了学校快一年了，习惯了那里一天天的幼稚、成长的环境，到这里有点与世隔绝的感觉。不过还好，那是刚到这里时的想法，现在感觉在这挺好，不管怎么样，最要感谢的还是老师能给这么好的一次催化成长的机会，在这里确实看到了好多好多能想到或想不到的东西。 　　都说在外面和学校相比最明显的差距就是与人相处比较困难，因为在外面每个人都
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    注：本文所有代码都使用的mongo-java-driver实现。   在MongoDB中，一个集合（collection）在概念上就类似我们SQL数据库中的表（Table），这个集合包含了一系列文档（document）。一个DBObject对象表示我们想添加到集合（collection）中的一个文档（document），MongoDB会自动为我们创建的每个文档添加一个id，这个id在
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    为了说明问题，看个简单的代码，   import org.apache.zookeeper.*; import java.io.IOException; import java.util.concurrent.CountDownLatch; import java.util.concurrent.ThreadLocal
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    版本：WebLogic Server 10.3 说明：%DOMAIN_HOME%：指WebLogic Server 域(Domain）目录 例如我的做测试的域的根目录 DOMAIN_HOME=D:/Weblogic/Middleware/user_projects/domains/base_domain 1.为了保证操作安全，备份%DOMAIN_HOME%/security/Defa
  • 求第n个斐波那契数 BrokenDreams
            今天看到群友发的一个问题：写一个小程序打印第n个斐波那契数。         自己试了下，搞了好久。。。基础要加强了。           &nbs
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-访问者模式-Visitor bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ import java.util.ArrayList; import java.util.List; interface IVisitor { //第二次分派，Visitor调用Element void visitConcret
  • MatConvNet的excise 3改为网络配置文件形式 cherishLC matlab
    MatConvNet为vlFeat作者写的matlab下的卷积神经网络工具包，可以使用GPU。 主页： http://www.vlfeat.org/matconvnet/ 教程： http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/practicals/cnn/index.html 注意：需要下载新版的MatConvNet替换掉教程中工具包中的matconvnet： http
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    http://crazyjvm.iteye.com/blog/1693757 文中提到相关超时问题，但是又出现了一个问题，我把min和max都设置成了180000，但是仍然出现了以下的异常信息： Client session timed out, have not heard from server in 154339ms for sessionid 0x13a3f7732340003
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    PHP技巧汇总:提高PHP性能的53个技巧　　用单引号代替双引号来包含字符串，这样做会更快一些。因为PHP会在双引号包围的字符串中搜寻变量，　　单引号则不会，注意：只有echo能这么做，它是一种可以把多个字符串当作参数的函数译注：　　PHP手册中说echo是语言结构，不是真正的函数，故把函数加上了双引号)。　　1、如果能将类的方法定义成static，就尽量定义成static，它的速度会提升将近4倍
  • Yii框架中CGridView的使用方法以及详细示例 dcj3sjt126com yii
    CGridView显示一个数据项的列表中的一个表。 表中的每一行代表一个数据项的数据,和一个列通常代表一个属性的物品(一些列可能对应于复杂的表达式的属性或静态文本)。　　CGridView既支持排序和分页的数据项。排序和分页可以在AJAX模式或正常的页面请求。使用CGridView的一个好处是,当用户浏览器禁用JavaScript,排序和分页自动退化普通页面请求和仍然正常运行。 实例代码如下：
  • Maven项目打包成可执行Jar文件 dyy_gusi assembly
    Maven项目打包成可执行Jar文件 在使用Maven完成项目以后，如果是需要打包成可执行的Jar文件，我们通过eclipse的导出很麻烦，还得指定入口文件的位置，还得说明依赖的jar包，既然都使用Maven了，很重要的一个目的就是让这些繁琐的操作简单。我们可以通过插件完成这项工作，使用assembly插件。具体使用方式如下： 1、在项目中加入插件的依赖： <plugin>
  • php常见错误 geeksun PHP
    1.  kevent() reported that connect() failed (61: Connection refused) while connecting to upstream, client: 127.0.0.1, server: localhost, request: "GET / HTTP/1.1", upstream: "fastc
  • 修改linux的用户名 hongtoushizi linuxchange password
    Change Linux Username 更改Linux用户名，需要修改4个系统的文件： /etc/passwd /etc/shadow /etc/group /etc/gshadow 古老/传统的方法是使用vi去直接修改，但是这有安全隐患（具体可自己搜一下），所以后来改成使用这些命令去代替： vipw vipw -s vigr vigr -s   具体的操作顺
  • 第五章 常用Lua开发库1-redis、mysql、http客户端 jinnianshilongnian nginxlua
    对于开发来说需要有好的生态开发库来辅助我们快速开发，而Lua中也有大多数我们需要的第三方开发库如Redis、Memcached、Mysql、Http客户端、JSON、模板引擎等。 一些常见的Lua库可以在github上搜索，https://github.com/search?utf8=%E2%9C%93&q=lua+resty。   Redis客户端 lua-resty-r
  • zkClient 监控机制实现 liyonghui160com zkClient 监控机制实现
             直接使用zk的api实现业务功能比较繁琐。因为要处理session loss，session expire等异常，在发生这些异常后进行重连。又因为ZK的watcher是一次性的，如果要基于wather实现发布/订阅模式，还要自己包装一下，将一次性订阅包装成持久订阅。另外如果要使用抽象级别更高的功能，比如分布式锁，leader选举
  • 在Mysql 众多表中查找一个表名或者字段名的 SQL 语句 pda158 mysql
    在Mysql 众多表中查找一个表名或者字段名的 SQL 语句： 　　方法一：SELECT table_name, column_name from information_schema.columns WHERE column_name LIKE 'Name'; 　　方法二：SELECT column_name from information_schema.colum
  • 程序员对英语的依赖 Smile.zeng 英语程序猿
    1、程序员最基本的技能，至少要能写得出代码，当我们还在为建立类的时候思考用什么单词发牢骚的时候，英语与别人的差距就直接表现出来咯。 2、程序员最起码能认识开发工具里的英语单词，不然怎么知道使用这些开发工具。 3、进阶一点，就是能读懂别人的代码，有利于我们学习人家的思路和技术。 4、写的程序至少能有一定的可读性，至少要人别人能懂吧... 以上一些问题，充分说明了英语对程序猿的重要性。骚年
  • Oracle学习笔记(8) 使用PLSQL编写触发器 vipbooks oraclesql编程活动Access
        时间过得真快啊，转眼就到了Oracle学习笔记的最后个章节了，通过前面七章的学习大家应该对Oracle编程有了一定了了解了吧，这东东如果一段时间不用很快就会忘记了，所以我会把自己学习过的东西做好详细的笔记，用到的时候可以随时查找，马上上手！希望这些笔记能对大家有些帮助！     这是第八章的学习笔记，学习完第七章的子程序和包之后
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