ROS的安装教程（noetic版本）

笔者当时学习ROS时在安装ROS的时候花了一些功夫，现在回过头希望能对初入ROS的大家一些帮助

⭐先为大家附上ubuntu20.04的清华下载源 (下载后缀.iso的)点击跳转

1.配置ubuntu的软件和更新
首先打开“软件和更新”对话框，打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）



⭐可切换到最佳服务器，有利于后续下载（打开上图所示“下载自”，点击选择最佳服务器）

2.安装源

清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/lsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.安装key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

⭐若不行，试试这个
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.安装apt工具

sudo apt update

⭐apt是用于从互联网仓库中搜索、安装、升级、卸载软件和操作系统的工具（之前为“apt-get”，官方建议为“apt”），

5.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

⭐ROS有多个版本，官方建议Desktop-Full（完整版的ROS桌面），都是集成好的功能包,后续的很多工具都不需要再次安装

6.配置环境变量
①echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

②source ~/.bashrc

⭐可以在任意终端下使用ROS

7.安装构建依赖关系

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

8.初始化rosdep

此步骤是(曾经)最麻烦的一步（因为用的是github所以国内经常会因为网络问题出现失败，笔者当时调这个修改了很多文件参数才成功，但是如今有位大佬将rosdep地址修改为了国内gitee地址，所以我曾经那些麻烦操作就不需要了(时代在进步啊！QAQ)

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一.准备步骤

①sudo apt-get install python3-pip

②sudo pip install rosdepc

二.直接更新

①sudo rosdepc init

②rosdepc update

⭐附上大佬的公众号[点击跳转](本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就… (qq.com))

希望能帮到大家对ROS的学习