双系统ubuntu18安装ros-melodic

由于需要，最近安装了双系统Ubuntu18.04.3，并安装ros-melodic，不多废话，直接作以下记录。
第一步：换源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

第三步：更新软件源

sudo apt update

第四步：ROS-Melodic-desktop-full安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

第五步：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

初始化rosdep失败，进行下列操作：
首先：安装python-rosdep2
1）这步会卸载ros中的部分模块，后面步骤会再下载回来。

sudo apt install python-rosdep2

然后，修改下载IP
2）

1、进入到 sources.list.d 文件夹，修改 gedit 20-default.list
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
注：第一步可能会失败，如果失败继续进行下面的步骤：  后面再进行修改这个文件

2、进入到 rosdep2 文件夹，修改 gbpdistro_support.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

3、进入到 rosdep2 文件夹，修改 rep3.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

4、进入到 rosdep2 文件夹，修改 sources_list.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

5、进入到 rosdistro 文件夹，修改 __init__.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

再次执行第五步

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update 会报错，进行修改报错文件，这时就可以进入路径了

1、进入到 sources.list.d 文件夹，修改 gedit 20-default.list
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
将里面所有的 
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master

再次update

rosdep update

ok，初始化成功

第六步：添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第七步：再次安装完整版ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

成功，以上就是双系统ubuntu18安装ros-melodic版本的记录。

用到了下面两个参考链接
修改IP地址
双系统ubuntu安装ros