力控关节机器人（关节扭矩传感器力控）

力控机器人本质上属于协作机器人中的一种，其每个关节都带有力矩传感器； [1]  广泛应用在工业、医疗、新零售领域或智能厨房行业。

Franka Emika：

力控机器人每个关节都带有力矩传感器

力矩传感器提供了一种提高机器人力控性能的途径。

更加精确地控制施加在末端执行器（End-Effector）的力比控制末端执行器的位置更加重要时，力控就必须得到引入，即：单单将关节目标位置（Target Position）作为控制输出量远远不能达到应用的要求，必须引入力矩/力控制输出量，或者将力矩/力作为闭环反馈量引入控制。

力控优点：

1. 是需要与安全地与人类做物理上的交互（Human Robot PhysicalInteraction）
2. 是需要做到柔顺的阻抗控制（Impedance Control）
3. 是需要具备在未知环境（Un-perceptive environment）中的运动的能力
4. 是需要具备快速的动态控制（Dynamical Control）调整能力

高减速比的减速器具有较大的静摩擦力特性

UR3, xMate, iiwa：

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阻抗控制与导纳控制：

阻抗控制和导纳控制的主要区别为如下因果关系：阻抗控制是基于测量的位置（差值）来控制外力，而导纳控制则是基于测量的外力（差值）来控制位置；

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力矩传感器与SEA

力矩传感器的刚度相较于SEA已经非常非常高了，SEA刚度一般是4kNm/rad（iit用的）10kNm/rad(Kuka LWR用的)这个数量级附近的。As we know, 柔性的引入会对驱动器频响和位置控制精度带来负面影响。

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参考文献链接：

为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控？（Force/Torque Control） - 知乎之前介绍波士顿动力（Boston Dynamic Institute）Atlas2的文章和一系列SEA驱动器介绍的文章中，很多人都留言问到了： “为什么你一直在提力控？力控为什么这么重要？”“位置控制（Position Control）与力控（Forc…https://zhuanlan.zhihu.com/p/31811242