开源体积映射库Voxblox框架学习（一）安装过程总结

参考网址：官方github

一、概况

Voxblox是一个主要基于截断的有符号距离场（TSDF）的体积映射库。它在以下方面与其他SDF库不同：

1. 仅限CPU，可以为某些集成商运行单线程或多线程
2. 支持多种不同的图层类型（包含不同类型的体素）
3. 使用protobufs进行序列化
4. 在合并期间处理加权的不同方式
5. 插入有关扫描的姿势信息的不同方式
6. 紧密的ROS集成（在voxblox_ros包中）
7. 可以使用您想要的任何集成器轻松扩展
8. 具有直接从TSDF构建欧几里德符号距离场（ESDF，EDT）的实现。

二、安装

1.安装要求

（1）系统要求：ROS Indigo或ROS Kinetic。
（2）安装其他系统依赖项
打开终端输入下列指令：

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools ros-indigo-cmake-modules protobuf-compiler autoconf

2.配置编译环境

打开终端输入下列指令：

mkdir -p ~/catkin_voxblox/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel

3.下载源码及依赖项

打开终端输入下列指令：

cd ~/catkin_voxblox/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
wstool init . ./voxblox/voxblox_https.rosinstall
wstool update

4.编译源码

这里需要注意一点：
（1）必须把之前的所有终端关闭，重开终端进行编译。否则，容易报错。

打开终端输入下列指令：

cd ~/catkin_voxblox/src/
catkin build voxblox_ros

然后等待一会，就编译成功了。